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1，设计手臂
第一个版本机械手臂：
arm_base手臂底座
arm_1 关节1
hand 机械手
实现一个最简单的，机械手臂，需要4个舵机，为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。
2，关节设计
好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。 
打印好的关节
在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔，放入法兰盘。
另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。
金属铜齿中间有螺丝孔，可以安装螺丝固定。
在设计关节上面专门留了螺丝孔，方便安装螺丝。
安装好了的效果，因为测试使用，所以另外一半没有打印。
3，openscad设计图
motor_w = 46;//底部。
leg_w = 20;
leg_h = 5;
leg_l = motor_w+20;
//设置墙高度
wall_h = 40;
difference(){
union(){
cube(size=[leg_l,leg_w,leg_h]);
//left
translate([0,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
//right
translate([leg_l-leg_h,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
//中间滚轴
translate([leg_l,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[180,90,0]) cylinder(h=leg_l,d=9);//2.88
}
//螺丝孔
translate([0,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=2.9+0.5);//2.88微调0.5
//舵机孔
//截取中间舵机
translate([leg_l/2,leg_w/2,wall_h+leg_h]) cube(size=[motor_w,20,20],center=true);
//侧面挖空
translate([0,leg_w/4,leg_h]) cube(size=[leg_l,leg_w/2,wall_h-5]);
//底部挖空
translate([leg_h,leg_w/4,0]) cube(size=[leg_l-leg_h*2,leg_w/2,wall_h-5]);
//往里面挖 4mm 螺丝洞
translate([leg_l-4,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=4,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
// //挖 3mm 舵机轴。
translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=3,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
//螺丝口固定舵机
translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=3.8);//3.8
}机械手臂关节
4，总结
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研究出一个机器人手臂的最小单元之后，就很容易组装成一个机器手臂了。
两个关节接上就是一个机器手臂了。继续努力，很快就能做出一个机器手臂了。
源代码会陆续放到github上面：
https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad
