查看 PCD 点云 windows

 一、CloudCompare软件

1.1 CloudCompare软件简介

官网地址：CloudCompare - Open Source project

CloudCompare 是一种 3D 点云处理 软件。CloudCompare 目前可在 Windows、macOS 和 Linux 上运行。允许出于任何目的，自由使用它们，包括商业目的或教育目的。 这种自由GNU 通用公共许可证 (GPL) 定义。

【支持格式】CloudCompare 可以加载许多开放点云格式（ASCII、LAS、E57、 等）以及一些制造商的格式（DP、Riegl、FARO 等）。 它还可以加载三角形网格（OBJ、PLY、STL、FBX 等）和一些 折线或多边形格式（SHP、DXF 等）。一些 SfM 格式是 支持aslo（Bundler，Photoscan PSZ等）。

【用途】它最初设计用于在两个密集的3D点云之间进行比较 （例如用激光扫描仪采集的那些）。

它依赖于专用于此任务的特定八叉树结构。 之后，它被扩展到更通用的点云处理软件，包括 许多高级算法（配准、重采样、颜色/法线/标量场处理、统计计算、 传感器管理、交互式或自动分割、显示增强等）。

【依赖】CloudCompare 依赖于 Qt 和 OpenGL。

1.2 CloudCompare下载安装

点击下载xxx.exe，然后默认安装即可。

1.3 查看PCD

打开软件CloudCompare，然后选择PCD文件，加载PCD

编辑

看到成功加载PCD了

二、MATLAB工具编程

我使用的是2020b版本的，它们查看点云数据

案例1，打开一个pcd文件，打码如下：

ptCloud = pcread('E:\Program Files\Polyspace\R2020b\toolbox\lidar\lidardata\lcc\vlp16\pointCloud\0001.pcd');
pcshow(ptCloud)
title('Input Point Cloud')

效果如下：

案例2，打开一个pcd文件，并设置xy范围限制，打码如下：

ptCloud = pcread('E:\Program Files\Polyspace\R2020b\toolbox\lidar\lidardata\lcc\vlp16\pointCloud\0001.pcd');
pcshow(ptCloud)
title('Input Point Cloud')
xlim([-5 10])
ylim([-5 10])

效果如下：