自动驾驶是近年来备受关注的领域之一，它代表了汽车行业的一次革命性变革。本文将深入探讨自动驾驶的定义、技术和未来发展。我们将介绍自动驾驶的基本原理，涵盖感知、决策和控制等关键技术，并探讨自动驾驶在交通安全、交通效率和出行体验等方面的潜在影响。通过这篇博文，读者将对自动驾驶有一个全面的了解。
Apollo
简介：
阿波罗是百度发布的名为“Apollo（阿波罗）”的向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的软件平台。
Apollo（阿波罗）是一款可靠的分布式配置管理中心，诞生于携程框架研发部，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性，适用于微服务配置管理场景。
Apollo设计：
基础模型：
1.用户在配置中心对配置进行修改并发布
2.配置中心通知Apollo客户端有配置更新
3.Apollo客户端从配置中心拉取最新的配置、更新本地配置并通知到应用
架构模块：
1.Config Service提供配置的读取、推送等功能，服务对象是Apollo客户端
2.Admin Service提供配置的修改、发布等功能，服务对象是Apollo Portal（管理界面）
3.Eureka提供服务注册和发现，为了简单起见，目前Eureka在部署时和Config Service是在一个JVM进程中的
4.Config Service和Admin Service都是多实例、无状态部署，所以需要将自己注册到Eureka中并保持心跳
5.在Eureka之上架了一层Meta Server用于封装Eureka的服务发现接口
6.Client通过域名访问Meta Server获取Config Service服务列表（IP+Port），而后直接通过IP+Port访问服务，同时在Client侧会做load balance、错误重试
7.Portal通过域名访问Meta Server获取Admin Service服务列表（IP+Port），而后直接通过IP+Port访问服务，同时在Portal侧会做load balance、错误重试
8.为了简化部署，我们实际上会把Config Service、Eureka和Meta Server三个逻辑角色部署在同一个JVM进程中
服务端设计：
上图简要描述了配置发布的大致过程：
1.用户在Portal操作配置发布
2.Portal调用Admin Service的接口操作发布
3.Admin Service发布配置后，发送ReleaseMessage给各个Config Service
4.Config Service收到ReleaseMessage后，通知对应的客户端
客户端设计：
1.客户端和服务端保持了一个长连接，从而能第一时间获得配置更新的推送。（通过Http Long Polling实现）
2.客户端还会定时从Apollo配置中心服务端拉取应用的最新配置。
2.1这是一个fallback机制，为了防止推送机制失效导致配置不更新
2.2客户端定时拉取会上报本地版本，所以一般情况下，对于定时拉取的操作，服务端都会返回304 - Not Modified
2.3定时频率默认为每5分钟拉取一次，客户端也可以通过在运行时指定System Property: apollo.refreshInterval来覆盖，单位为分钟。
3.客户端从Apollo配置中心服务端获取到应用的最新配置后，会保存在内存中
4.客户端会把从服务端获取到的配置在本地文件系统缓存一份
4.1在遇到服务不可用，或网络不通的时候，依然能从本地恢复配置
5.应用程序可以从Apollo客户端获取最新的配置、订阅配置更新通知
配置中心：
背景
在实际开发中都会与配置打交道,举个简单例子,我们开发项目肯定会连接数据库,mysql也好oracle也好。那么我们 本地环境 和 线上环境 连接的数据肯定是不一样的，
那如果没有配置中心，我们要做的就是在发布前把本地数据库配置信息改成线上环境，如果仅仅是切换数据库那倒还好，但随着程序功能的日益复杂，程序的配置日益增多比如，各种功能的开关、参数的配置、服务器的地址。同时对程序配置的期望值也越来越高：配置修改后 实时生效，灰度发布，分环境、分集群管理配置，完善的权限、审核机制。在这样的大环境下，传统的通过配置文件、数据库等方式已经越来越无法满足开发人员对配置管理的需求。
Apollo配置中心应运而生！
配置分类和场景
在现代开发中配置的分类还是蛮多的，下面借用一张图，来看下目前比较常见的分类及场景。
开关驱动开发
在我们实际开发业务中，开关这个概念其实是非常常见的，有些时候是需要用户在页面去进行开关操作,那么我们一般数据库新建配置表来存储用户操作的开关。
但有些时候是不需要用户去操作的，只需我们后台开发人员进行配置开关的，那其实就不需要在数据库去建一个配置表，而是通过配置中心就可以完成了。
Apollo配置中心概念
Apollo（阿波罗）是携程框架部门研发的开源配置管理中心，能够集中化管理应用不同环境、不同集群的配置，配置修改后能够实时推送到应用端，并且具备规范的权限、流程治理等特性。
优点
Apollo作为为配置中心，有着非常多的优点。
四个维度
Apollo支持4个维度管理Key-Value格式的配置：
1、application (应用) 2、environment (环境) 3、cluster (集群) 4、namespace (命名空间)
1、application
1、Apollo 客户端在运行时需要知道当前应用是谁，从而可以根据不同的应用来获取对应应用的配置。
2、每个应用都需要有唯一的身份标识，可以在代码中配置app.id 参数来标识当前应用，Apollo 会根据此指来辨别当前应用。
2、environment
在实际开发中，我们的应用经常要部署在不同的环境中，一般情况下分为 开发、测试、生产 等等不同环境，不同环境中的配置也是不同的，在 Apollo 中默认提供了四种环境：
FAT：功能测试环境
UAT：集成测试环境
DEV：开发环境
PRO：生产环境
在程序中如果想指定使用哪个环境，可以配置变量 env 的值为对应环境名称即可。
3、cluster
1、一个应用下不同实例的分组，比如典型的可以按照数据中心分，把上海机房的应用实例分为一个集群，把北京机房的应用实例分为另一个集群。
2、对不同的集群，同一个配置可以有不一样的值，比如说上面所指的两个北京、上海两个机房设置两个集群，都有 mysql 配置参数，其中参数中配置的地址是不一样的。
4、namespace
一个应用中不同配置的分组，可以简单地把 namespace 类比为不同的配置文件，不同类型的配置存放在不同的文件中，如数据库配置文件，RPC 配置文件等。
熟悉 SpringBoot 的都知道，SpringBoot 项目都有一个默认配置文件 application.yml，如果还想用多个配置，可以创建多个配置文件来存放不同的配置信息，通过指定 spring.profiles.active 参数指定应用不同的配置文件。这里的 namespace 概念与其类似，将不同的配置放到不同的配置 namespace 中。
Namespace 分为两种权限，分别为：
1.public（公共的）： public权限的 Namespace，能被任何应用获取。
2.private（私有的）： 只能被所属的应用获取到。一个应用尝试获取其它应用 private 的 Namespace，Apollo 会报 “404” 异常。
本地缓存
Apollo客户端会把从服务端获取到的配置在 本地文件系统缓存 一份，用于在遇到服务不可用，或网络不通的时候，依然能从本地恢复配置，不影响应用正常运行。
本地缓存路径默认位于以下路径，所以请确保 /opt/data或C:\opt\data\目录存在，且应用有读写权限。
Mac/Linux： /opt/data/{appId}/config-cache
Windows： C:\opt\data{appId}\config-cache
本地配置文件会以下面的文件名格式放置于本地缓存路径下：
{appId}+{cluster}+{namespace}.properties
Apollo和SpringCloudConfig的对比
总结：
1、SpringCloudConfig优势是对SpringBoot原生支持，且是SpringCloud组件。缺点是 无界面管理，且需要git，SpringCloudBus、Mq支持其动态更新。
2、Apollo优势是技术栈单一，仅需要Mysql就可以支持动态更新配置，便于维护。缺点是不是SpringCloud体系，虽然开源，版本更新也活跃，但是对SpringCloud的支持没有SpringCloudConfig的好。
意见反馈：
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社区官网：Apollo开发者社区
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