FreeRTOS学习笔记—FreeRTOS移植

简介: 本文学习了如何移植FreeRTOS到自己的STM32工程。最后,根据正点原子提供的测试main函数,测试了移植效果。


🎀 文章作者:二土电子
🐸 期待大家一起学习交流!


一、FreeRTOS移植

这里以博主STM32速成笔记系列的GPIO工程文件为例,学习一下如何进行FreeRTOS移植。

1.1 将FreeRTOS的源码添加到工程

在工程文件中新建一个“FreeRTOS”文件夹,将之前下载的V9.0.0文件中“source”文件夹中的文件全部复制粘贴到新建的文件夹中。

10c1426a07c865ef4cb198ac4809729a_c50798bca5e74a27b431cf1dad52094e.png

其中“portable”文件夹中只需要保留下面这三个文件即可,别的都可以删掉

bbc9f84d48a2bf4bf838ed4566b9f496_627fd05734214b29b749600a48768bb3.png

  • Keil —— 使用MDK编译环境所需要使用的文件
  • MemMang —— 内存管理相关文件,移植所必需的
  • RVDS —— 使用MDK编译环境所需要的文件

将.c和.h文件添加到Keil5

8cf67eceec67b8bdc44b3547128f0767_d443b365eac54003a92d68e2dfaf5862.png

这里可以看到,编译之后提示了8个错误。错误内容是..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(98): error: #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory。这里仔细检查了一下,发现下载的V9.0.0的FreeRTOS源文件中确实缺少这个文件,这里博主自行找了一个,补上了。检查了一下下载的压缩包,确实是没有,不知道大家有没有遇到这个问题。

添加完缺少的“FreeRTOSConfig.h”之后,再次编译。发现依旧报错

82ced29bf5b09571eeb2da8affa9660c_bccefb9b558c45d3b0fa391327ba8f2f.png

错误内容是
..\OBJ\KEY.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).
..\OBJ\KEY.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f10x_it.o).

提示“PendSV_Handler ”和“SVC_Handler”函数在“port.c”和“stm32f10x_it.c”文件中重复定义了。这里将“stm32f10x_it.c”文件中的这两个函数注释掉。注释掉之后再次编译,0错误0警告。

1.2 修改部分文件

1.2.1 修改 SYSTEM 文件

在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS,我们使用了 FreeRTOS,所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。

//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS        1        //定义系统文件夹是否支持UCOS

1.2.2 修改 usart.c 文件

在“usart.c”文件中添加“FreeRTOS.h”文件

// 如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"   // FreeRTOS使用      
#endif

1.2.3 修改 delay.c 文件

首先修改一下滴答定时器的中断服务函数“SysTick_Handler()”。FreeRTOS 的心跳就是由滴答定时器产生的,根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期,这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS 的API 函数 “xPortSysTickHandler()”。

static u8  fac_us=0;                            //us延时倍乘数               
static u16 fac_ms=0;                            //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数


extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
   
       
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
   
   
        xPortSysTickHandler();    
    }
}

其他的比如根据 FreeRTOS 的系统时钟节拍来初始化滴答定时器,延时等函数,这里就不再列举了。具体可以看正点原子的《STM32F1 FreeRTOS开发手册_V1.1》。

需要注意的是,滴答定时器的中断服务函数也在在“port.c”和“stm32f10x_it.c”文件中重复定义了,需要将“stm32f10x_it.c”文件中的注释掉。

二、FreeRTOS移植测试

这里直接借用正点原子提供的测试代码来测试是否移植成功,其中的LED函数换成了自己的函数

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO        1
//任务堆栈大小    
#define START_STK_SIZE         128  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO        2
//任务堆栈大小    
#define LED0_STK_SIZE         50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO        3
//任务堆栈大小    
#define LED1_STK_SIZE         50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);

int main(void)
{
   
         
    Med_Mcu_Iint();   // 系统初始化

    //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
   
   
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,         
                (const char*    )"led0_task",       
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,                
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,    
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
                (const char*    )"led1_task",   
                (uint16_t       )LED1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
                Med_Led_StateReverse(LED0);   // LED0状态取反
        vTaskDelay(500);
    }
}   

//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
   
   
    while(1)
    {
   
   
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_OFF);   // 熄灭LED1
        vTaskDelay(200);
        Med_Led_StateCtrl(LED1,LED_ON);   // 点亮LED1
        vTaskDelay(800);
    }
}

烧录之后LED0 和 LED1 开始闪烁,说明移植成功。

相关文章
|
传感器 调度 开发者
【Freertos基础入门】freertos任务的优先级
【Freertos基础入门】freertos任务的优先级
588 0
|
IDE 调度 开发工具
如何在S32DS中使用SystemView分析FreeRTOS
如何在S32DS中使用SystemView分析FreeRTOS
如何在S32DS中使用SystemView分析FreeRTOS
|
数据可视化 中间件 API
FreeRTOS记录(一、熟悉开发环境以及CubeMX下FreeRTOS配置)
熟悉 在 STM32 CubeMX 下面的 FreeRTOS 使用
1690 1
FreeRTOS记录(一、熟悉开发环境以及CubeMX下FreeRTOS配置)
|
7月前
|
消息中间件 Web App开发 API
FreeRTOS介绍 和 将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6
FreeRTOS介绍 和 将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6
FreeRTOS介绍 和 将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6
|
6月前
|
消息中间件 算法 编译器
【FreeRTOS(一)】FreeRTOS新手入门——初识FreeRTOS
【FreeRTOS(一)】FreeRTOS新手入门——初识FreeRTOS
|
6月前
|
传感器 物联网 调度
从0入门FreeRTOS之第一节 什么是FreeRTOS?
FreeRTOS(Free Real-Time Operating System)是一款开源的实时操作系统(RTOS),专为嵌入式系统设计。由Real Time Engineers Ltd.开发和维护,FreeRTOS以其小巧、高效、易于使用的特点广受欢迎。FreeRTOS支持多种微控制器和微处理器平台,提供丰富的实时操作系统功能,使开发者能够轻松构建高效、实时响应的应用程序。
395 0
|
6月前
|
存储 安全 算法
从0入门FreeRTOS之第二节FreeRTOS的体系结构
FreeRTOS的体系结构设计精巧且高效,专为嵌入式系统量身打造。理解FreeRTOS的体系结构对开发高效、稳定的嵌入式应用至关重要。下面,我们详细介绍FreeRTOS的核心组件、内核机制、中断管理和内存管理等内容。
229 0
|
7月前
|
数据采集 API 数据处理
FreeRTOS入门教程(软件定时器)
FreeRTOS入门教程(软件定时器)
211 0
|
消息中间件 算法 安全
RTOS实时操作系统中RT-Thread、FreeRTOS和uCOS 选择哪一个学习比较好?
RTOS实时操作系统中RT-Thread、FreeRTOS和uCOS 选择哪一个学习比较好?