第一：CAN通信基本简介
CAN的全称是控制局域网络。CAN最早是由德国博世公司开发的，当前应用最广泛的现场总线之一。以汽车电子为例，汽车上有空调、车门、发动机，大量的传感器，这些部件都是通过CAN总线连在一起的形成一个网络。
各个单元通过CAN总线连接在一起，每个单元是独立的CAN节点。同一个CAN网络中所有单元的通信速度必须一致，不同的网络之间通信速度可以不同。例如：125Kbps的CAN网络下所有的节点速度都是125Kpbs的，整个网络由一个网关与其他网络进行连接。
第二：CAN通信的主要特点
1、多主控制
在总线空闲时，所有单元都可以发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以下称为ID）决定优先级。ID并不是发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各个消息ID的每个位进行仲裁比较。仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失败的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
2、系统的柔软性
与总线相连接的单元没有类似于“地址”的信息。因此总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
3、通信速度快，距离远
最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率小于5Kbps）。
4、具有错误检测，错误通知和错误恢复功能
所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送直到发送成功为止（错误恢复功能）。
5、故障封闭功能
CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将 引起此故障的单元从总线上隔离出去。
6、连接节点多
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元数量理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数量受总线上的时间延时及电气负载的限制。降低通信速度，可连接单元数量增加；提高通信速度，则可连接的单元数量减少。
第三：CAN通信协议
通过CAN总线协议传输数据是需要按照一定协议进行的，CAN协议提供了5种帧格式来传输数据：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格 式两种，标准格式有 11 位标识符(ID)，扩展格式有 29 个标识符(ID)。
第四：程序代码的具体实现
可以到开发板原厂提供的设备树下进行配置。
1、FlexCAN1 引脚节点信息
首先肯定是 CAN1 引脚配置信息，打开 imx6ull-alientek-emmc.dts，找到如下所示内容：
示例代码 66.3.1.1 CAN1 引脚信息
1 pinctrl_flexcan1: flexcan1grp{
2 fsl,pins = <
3MX6UL_PAD_UART3_RTS_B__FLEXCAN1_RX 0x1b020
4MX6UL_PAD_UART3_CTS_B__FLEXCAN1_TX 0x1b020
5>;
6 };
第 3 和第 4 行将 UART3_RTS 和 UART3_CTS 这两个引脚分别复用为 FlexCAN1 的 RX 和
TX，电气属性都设置为 0x1b020。
2、FlexCAN1 控制器节点信息
打开 imx6ull.dtsi 文件，找到名为“flexcan1”的节点，内容如下：
示例代码 66.3.1.2 imx6ull.dtsi 文件 flexcan1 节点信息
1flexcan1: can@02090000 {
2
compatible = "fsl,imx6ul-flexcan", "fsl,imx6q-flexcan";
3
reg = <0x02090000 0x4000>;
4
interrupts = <GIC_SPI 110 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
5
clocks = <&clks IMX6UL_CLK_CAN1_IPG>,
6<&clks IMX6UL_CLK_CAN1_SERIAL>;
7
clock-names = "ipg", "per";
8
stop-mode = <&gpr 0x10 1 0x10 17>;
9
status = "disabled";
10 };
注意示例代码 66.3.1.2 中的 flexcan1 节点不需要我们修改，这里只是告诉大家 FlexCAN1
完整节点信息。根据第 2 行的 compatible 属性就可以找到 I.MX6ULL 的 FlexCAN 驱动源文件，
驱动文名为 drivers/net/can/flexcan.c。第 9 行的 status 属性为 disabled，所以 FlexCAN1 默认关闭
的。在 imx6ull-alientek-emmc.dts 中添加使能 FlexCAN1 的相关操作，找到如下所示代码：
1 &flexcan1 {
2
pinctrl-names = "default";
3
pinctrl-0 = <&pinctrl_flexcan1>;
4
xceiver-supply = <®_can_3v3>;
5
status = "okay";
6 };
第 3 行指定 FlexCAN1 所使用的 pinctrl 节点为 pinctrl_flecan1，也就是示例代码 66.3.1.1 中
的 pinctrl 节点。
第 4 行 xceiver-supply 属性指定 CAN 收发器的电压为 3.3V。
第 5 行将 flexcan1 节点的 status 属性改为“okay”，也就是使能 FlexCAN1。
第五：使能Linux内核自带的FlexCAN驱动
我们需要配置Linux内核中集成的FlexCAN驱动，但是没有使能，需要配置Linux内核，打开FlexCAN驱动。
-> Networking support -> <*> CAN bus subsystem support //打开 CAN 总线子系统
接着Freescale系CPU的FlexCAN外设驱动
-> Networking support -> CAN bus subsystem support -> CAN Device Drivers -> Platform CAN drivers with Netlink support -> <*> Support for Freescale FLEXCAN based chips //选中
配置好以后重新编译内核，然后新的内核和设备启动开发板。
