ROS中结合C++语言实现HelloWorld

一、创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src

cd demo01_ws/

catkin_make

二、再创建一个功能包

在src中生成一个功能包，该功能包依赖于roscpp，rospy，std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

建议写要求性能高，算法复杂的代码用C++，写一些功能简单的工具包的代码使用python。

cd src

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

三、编辑源文件

cd helloworld/src

touch helloworld_c.txt

rename已有则不用下载

sudo apt install rename

rename 's/\.txt/\.cpp/' *

此时打开helloworld_c.cpp文件编写代码（先进入helloworld/src文件中）

//1.包含rosd的头文件
#include"ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){
    //3.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"hello_node");
    //4.输出日志
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

四、编辑配置文件

到demo01_ws/src/helloworld目录下

此时打开CmakeLists.txt文件

找到

# add_executable（haha src/helloworld_node.cpp）

去掉#

将helloworld_node.cpp改成helloworld_c.cpp

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha

找到

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

#${catkin_LIBRARIES}

#)

去掉#

      #

     #

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha

五、编译并执行

到demo01_ws目录下打开终端

catkin_make

编译成功后新开一个终端

roscore

然后再到原来的终端输入

source ./devel/setup.bash

rosrun helloworld haha