ROS中结合C++语言实现HelloWorld

简介: ROS中结合C++语言实现HelloWorld

一、创建一个工作空间

 

首先创建一个工作空间以及一个src子目录,然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws/
catkin_make

 

二、再创建一个功能包

 

在src中生成一个功能包,该功能包依赖于roscpp,rospy,std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,rospy是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。

建议写要求性能高,算法复杂的代码用C++,写一些功能简单的工具包的代码使用python。

cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

三、编辑源文件

cd helloworld/src
touch helloworld_c.txt

 

rename已有则不用下载

sudo apt install rename
rename 's/\.txt/\.cpp/' *

 

此时打开helloworld_c.cpp文件编写代码(先进入helloworld/src文件中)

//1.包含rosd的头文件
#include"ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc,char *argv[]){
    //3.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"hello_node");
    //4.输出日志
    ROS_INFO("hello world!");
    return 0;
}

 

四、编辑配置文件

 

到demo01_ws/src/helloworld目录下

此时打开CmakeLists.txt文件

找到

# add_executable(haha src/helloworld_node.cpp)

去掉#

将helloworld_node.cpp改成helloworld_c.cpp

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha

找到

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node

#${catkin_LIBRARIES}

#)

去掉#

      #

     #

将${PROJECT_NAME}_node改称自定义名字如haha

五、编译并执行

 

到demo01_ws目录下打开终端

catkin_make

编译成功后新开一个终端

roscore

然后再到原来的终端输入

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld haha
相关实践学习
Docker镜像管理快速入门
本教程将介绍如何使用Docker构建镜像,并通过阿里云镜像服务分发到ECS服务器,运行该镜像。
阿里云资源编排ROS使用教程
资源编排(Resource Orchestration)是一种简单易用的云计算资源管理和自动化运维服务。用户通过模板描述多个云计算资源的依赖关系、配置等,并自动完成所有资源的创建和配置,以达到自动化部署、运维等目的。编排模板同时也是一种标准化的资源和应用交付方式,并且可以随时编辑修改,使基础设施即代码(Infrastructure as Code)成为可能。 产品详情:https://www.aliyun.com/product/ros/
相关文章
|
8天前
|
编译器 C++ 存储
【C++语言】类和对象--默认成员函数 (中)
【C++语言】类和对象--默认成员函数 (中)
【C++语言】类和对象--默认成员函数 (中)
|
8天前
|
C语言 C++ 编译器
【C++语言】冲突-C语言:输入输出、缺省参数、引用、内联函数
【C++语言】冲突-C语言:输入输出、缺省参数、引用、内联函数
【C++语言】冲突-C语言:输入输出、缺省参数、引用、内联函数
|
8天前
|
程序员 C语言 C++
【C++语言】继承:类特性的扩展,重要的类复用!
【C++语言】继承:类特性的扩展,重要的类复用!
|
8天前
|
C++ 容器
【C++语言】String 类关键函数实现,手搓一个简单字符串类!
【C++语言】String 类关键函数实现,手搓一个简单字符串类!
|
8天前
|
C++ 容器 存储
【C++语言】想学STL,先细细拿捏string类,万字详解string类 (内附精美思维导图)
【C++语言】想学STL,先细细拿捏string类,万字详解string类 (内附精美思维导图)
|
8天前
|
编译器 C++ 容器
【C++语言】模板(内附精美思维导图)
【C++语言】模板(内附精美思维导图)
|
8天前
|
存储 C++ C语言
【C++语言】动态内存管理
【C++语言】动态内存管理
|
8天前
|
C++ 编译器
【C++语言】Date类的代码实现(操作符重载运用)
【C++语言】Date类的代码实现(操作符重载运用)
|
8天前
|
C++
【C++语言】类和对象(下)
【C++语言】类和对象(下)
|
8天前
|
存储 C++ C语言
【C++语言】初步认识面向对象编程&&类和对象(上)
【C++语言】初步认识面向对象编程&&类和对象(上)

热门文章

最新文章

推荐镜像

更多