无人船水下地形测量作业流程

硬件配置  

         

 

操作流程  

作业前准备工作  

高程拟合  

在开始作业前需要使用rtk对当地区域坐标系统高程进行固定差改正或者高程拟合，也可以在数据后处理阶段进行。但需要测得固定差值或者高程拟合参数。

数据对照  

使用rtk测量水面高程并与船测得水深对照，看数值是否接近。

点击切换到详细信息即可查看水面高程

点击信息设置

选择要显示的信息，选择水面高程即可

舵机检查  

检查舵机两边风力是否一致，遥控器先开，随后打开船，船身指示灯绿色代表船开机，红色亮起表示与遥控器完成连接。

推动左右摇杆即可启动舵机，如推动左右摇杆舵机不响应，请检查是否锁定舵机，上下来回拨动sw1摇杆，然后重新测试舵机。

建立项目  

1.先遥控器开机，然后船开机。打开船控软件Hi-Survey Boat

等待片刻后即可自动遥控器与船身将会自动连接（一般为网桥连接，最远距离1.7km）

GNSS，船身，测深仪连接均无任何问题后即可新建项目工程

当进行新的测绘作业时，需新建项目

可对项目名称，坐标系等参数进行修改，同时支持对已有项目的项目设置进行套用

项目创建成功后即可对坐标参数进行相关设置

根据项目需要进行坐标系统参数设置，一般仅修改中央子午线为当地地区中样子午线参数

作业设置  

项目新建完成后即可进行作业流程

项目作业界面如图所示，h为自动返航点，建议离岸边10m左右

在测量作业前，需先进行无人船设置，建议低电量返航设置为20%，开启自动避障，避障10m

失联立刻返航

在摄像头设置里点击开启影像即可打开摄像头

差分设置可使用一键固定、电台设置、常规CORS登录、手簿差分

返航规划  

将无人船移动到离岸边10m左右水中，点击操作界面左侧航迹规划

并以无人船位置设立返航点H

开始测量  

本产品支持直接在地图上画区域或者画航线进行测量，但由于地图误差以及无人船在水中航行不确定等因素影响。

为了设备安全以及测量精度，不建议类似无人机直接区域画面进行自动航线测量。需要手动操控绕待测区域航行一圈，通过此测线来进行航线生成。（距离岸边5m左右）

然后根据无人船航线轨迹，在轨迹范围内选择区域布线（三点成面或者多点），在绘制区域内自动生成航线，也可以选择普通布线，即绘制的轨迹就是航线

遥控器软件Hi-Survey Boat打开仪器即开始工作，建议立即下水，以防止仪器干烧损坏。仪器开始工作不代表数据被采集，只有打开开始采集数据才会被记录

观察航线是否有上图所示红色点，有即代表数据被采集，一段时间后红色点会消失，航迹线为绿色，代表已经采集数据的航线，如果航线为黄色则代表数据未被采集。

结束测量  

测量结束后退出软件，操控摇杆驾驶船接近岸上捞出

数据后处理  

数据传输  

数据线连接电脑和遥控器（船内也有数据备份），将当前项目命名的文件夹拷贝至电脑桌面即可完成数据传输

数据读取  

从无人船遥控器中拷贝的数据即为以下格式，文件夹名称为项目名称

数据后处理软件采用HiMAX测深仪软件进行数据后处理

点击项目任务进行数据读取

选择以项目名称为命名的xml文件，点击打开即可导入项目

数据处理  

点击水深取样进行数据处理， 可以对原始错误的水深点和水面高程点进行改正

双击右下角文件处理中的测线即可打开采集的数据

数据显示如下， 点击上方的“显示回波”，可进行模拟回波与数字水深叠加进行判别假水深。红色线是模拟回波，蓝色线为数字水深点，两者匹配，才说明水深真实准确。

右上角定位状态过滤选择固定解

右上角选择滤波方式，三种均可，一般选择中值滤波，强度一般选择 3 以下，再点击“滤波处理”。

滤波后，即可处理完大部分假水深

可能有少量水深需要手动处理。点击界面上方编辑高程，然后拖动窗口下方的进度条，找蓝线与红线不匹配的地方，不匹配时，用鼠标左键拖动蓝线，跟红线匹配即可。

水深取样  

处理完成，按照需要的采样间隔在右侧选择采样间隔，输入距离，点击“采样处理”，即可完成按距离的采样。

如果两个采样点之间有要特殊点需要提取，点击任务栏上的“手动采样”，即可用鼠标进行在下方任意点击，进行取点。

数据改正  

由于测深数据受到多种因素的影响，需要对数据进行改正。

一般来说该模块最多使用的是数据转换改正中的高程拟合，前期在设置中进行高程改正的可以忽略这一步骤。

成果导出  

点击返回主菜单，即可进行数据成果预览。

支持导出多种格式数据