前言
本freertos使用stm32系列单片机，使用其他的也可以，如esp系列等…
任务管理是实时操作系统（RTOS）的核心功能之一，它允许开发者以并发的方式组织和管理多个任务。FreeRTOS 是一个流行的开源RTOS，它提供了强大的任务管理功能，让开发者能够轻松创建和控制任务。本文将介绍 FreeRTOS 的任务管理功能，包括任务的创建、删除、挂起、恢复和优先级控制等方面的内容。
一、任务状态
以前我们很简单地把任务的状态分为2中：运行(Runing)、非运行(Not Running)。
这两种"非运行"状态就不一样，可以细分为：
阻塞状态(Blocked)
暂停状态(Suspended)
就绪状态(Ready)
1.阻塞状态(Blocked)
在日常生活的例子中，母亲在电脑前跟同事沟通时，如果同事一直没回复，那么母亲的工作就被卡住了、被堵住了、处于阻塞状态(Blocked)。重点在于：母亲在等待。
在 上个博客的 实验中，如果把任务2中的vTaskDelay没有调用，那么任务1根本没有执行的机会，任务1被"饿死"了(starve)。
在实际产品中，我们不会让一个任务一直运行，而是使用"事件驱动"的方法让它运行：
任务要等待某个事件，事件发生后它才能运行
在等待事件过程中，它不消耗CPU资源
在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态(Blocked)
在阻塞状态的任务，它可以等待两种类型的事件：
时间相关的事件
可以等待一段时间：我等2分钟
也可以一直等待，直到某个绝对时间：我等到下午3点
同步事件：这事件由别的任务，或者是中断程序产生
例子1：任务A等待任务B给它发送数据
例子2：任务A等待用户按下按键
同步事件的来源有很多(这些概念在后面会细讲)：
队列(queue)
二进制信号量(binary semaphores)
计数信号量(counting semaphores)
互斥量(mutexes)
递归互斥量、递归锁(recursive mutexes)
事件组(event groups)
任务通知(task notifications)
在等待一个同步事件时，可以加上超时时间。比如等待队里数据，超时时间设为10ms：
10ms之内有数据到来：成功返回
10ms到了，还是没有数据：超时返回
2.暂停状态(Suspended)
在日常生活的例子中，母亲正在电脑前跟同事沟通，母亲可以暂停：
好烦啊，我暂停一会
领导说：你暂停一下
FreeRTOS中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend函数。函数原型如下：
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );//参数为要暂停任务的句柄，如果为NULL，表示暂停自己。
参数为要暂停任务的句柄，如果为NULL，表示暂停自己。
要退出暂停状态，只能由别人来操作：
别的任务调用：vTaskResume
中断程序调用：xTaskResumeFromISR
实际开发中，暂停状态用得不多。
uint32_t count = 0; TaskHandle_t mytaskHandle; TaskHandle_t mytaskHandle2; void Task(void *p) { int32_t *i = (int*)p; while(1) { printf("Count:%d\r\n",*i); (*i)++; vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); } vTaskDelete(NULL); } void Task2(void *p) { uint8_t Priority = 1; while(1) { if(key_scan(0) == KEY0_PRES) { Priority++; vTaskResume(mytaskHandle); } vTaskDelay(20); } vTaskDelete(NULL); } void csdnTaskTest(void) { xTaskCreate(Task,"MyTask",50,&count,1,&mytaskHandle); xTaskCreate(Task2,"MyTask2",50,&count,3,&mytaskHandle2); vTaskSuspend(mytaskHandle); vTaskStartScheduler(); }
在这个代码中，我们调用了vTaskSuspend(mytaskHandle);来暂停mytaskHandle，运行结果如下：
这边就没有任何打印了。
我们可以使用vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToSuspend)来开启任务
然后我们点击key0就可以继续运行这个任务了。当我们按按键后就像下面
3.就绪状态(Ready)
这个任务完全准备好了，随时可以运行：只是还轮不到它。这时，它就处于就绪态(Ready)。
总结
提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。
