1.引言
CAN总线由于其高可靠性，被广泛的应用在汽车电子及工业领域。生活中常见的一个使用CAN的地方是汽车OBD接口，它一般位于汽车方向盘的左下角，是一个16针的插座，其中里面就有一个CAN接口，可以用来查看汽车的刹车、转向、故障信息等。单片机或处理器上如果有CAN控制器，外围再搭配一个CAN收发器，就可以进行通信了。本篇对Linux下CAN使用做个简单总结，希望对大家有所帮助。
2.环境介绍
2.1.硬件
1) 网上的一个第三方做的NUC972开发板：
有兴趣购买的朋友，可以去他们的淘宝店购买：https://s.click.taobao.com/X8mza8w2) CAN相关电路
为了进行后面的实验，将CAN0的H和CAN1的H，CAN0的L和CAN1的L分别短接起来。结合我之前遇到的实际问题，对上面电路做两点说明： i)从处理器芯片CAN控制器出来的两个引脚TX和RX，和CAN收发器的TX(上图收发器芯片的1脚D)和RX（上图收发器芯片的4脚R）是直连的，就是TX连接TX，RX连接RX，千万别把TX和RX连接在一起了，这个和串口里的交叉连接不是一回事。当年就因为这个小问题，我在一个客户那里折腾了老半天。ii) 收发器出来的CANH和CANL之间有一个120欧姆电阻，CAN总线结构如下，这个120欧姆电阻只需要在两侧的节点上加就行，用来保证整个总线的阻抗匹配。这个得注意，虽然有时不加也能通信，但是还是得按照CAN总线的要求加上，不然通信会不稳定的。
2.2.软件
1) Uboot继续使用之前文章用的，无需改动。
2) Kernel在上一篇基础上，要做一定的修改。3) Rootfs在上一篇用Buildroot生成的基础上，要做一定的修改。
3.内核配置
• 内核CAN配置
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4.Buildroot配置
• iproute2配置
• 使能can-utils工具，用来支持candump/cansend命令
• socketcand配置
5.收发测试
5.1.命令行调试
将上述修改后的内核和文件系统下载到板子里启动后，
1) ifconfig -a 查看全部接口，可以看到can0和can1接口
2) 输入下面两条指令ip link set can0 up type can bitrate 500000ip link set can1 up type can bitrate 500000
ifconfig 可以看到两个can接口
下面的两条指令完成can0接收，can1发送，可以看到收发正常candump can0 &cansend can1 888#11223344
如果也让can1接收，通过can0或者can1发送，两个can口都可以接收到数据。
5.2.C代码实现
1) 代码实现的功能是，先通过can0发送一串数据，然后不断接收数据并打印。完整代码见百度网盘。
2）执行can_demo程序，可以看到can1会收到can0发送的数据
如果通过cansend can1 12345678#1122334455 发送数据
程序会打印出接收到的数据：
里面有一个重要的数据结构说明如下：
/** * struct can_frame - basic CAN frame structure * @can_id: CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see canid_t definition * @can_dlc: frame payload length in byte (0 .. 8) aka data length code * N.B. the DLC field from ISO 11898-1 Chapter 8.4.2.3 has a 1:1 * mapping of the 'data length code' to the real payload length * @data: CAN frame payload (up to 8 byte) */ structcan_frame { canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */ __u8 can_dlc;/* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */ __u8 data[CAN_MAX_DLEN ]__attribute__ ((aligned(8))); }; /* * Controller Area Network Identifier structure * * bit 0-28: CAN identifier (11/29 bit) * bit 29: error message frame flag (0 = data frame, 1 = error message) * bit 30: remote transmission request flag (1 = rtr frame) * bit 31: frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit) */ typedef__u32 canid_t ; #define CAN_MAX_DLEN 8
6.结束语
本篇为大家介绍了Linux下CAN接口的简单使用，欢迎大家多交流，可以在网页下方留言讨论
