断言
宏 eigen_assert默认定义为 eigen_plain_assert。我们使用 eigen_plain_assert而不是 assert来解决 GCC <= 4.3 的已知错误。基本上，eigen_plain_assert就是断言。
重新定义断言
eigen_assert和eigen_plain_assert两者都定义在Macros.h文件中。定义eigen_assert间接地提供了更改其行为的机会。如果您想执行其他操作（例如抛出异常），则可以重新定义此宏，并使用eigen_plain_assert返回其默认行为。以下代码告诉Eigen抛出一个std::runtime_error异常：
#include <stdexcept>
#undef eigen_assert
#define eigen_assert(x) \
if (!(x)) { throw (std::runtime_error("Put your message here")); }
禁用断言
断言会消耗运行时间并且可以关闭。您可以通过在包含 Eigen 标头之前定义 EIGEN_NO_DEBUG来抑制 eigen_assert。 EIGEN_NO_DEBUG默认情况下未定义，除非定义了 NDEBUG。
静态断言
静态断言直到 C++11 才标准化。然而，在 Eigen 库中，有很多条件可以而且应该在编译时检测到。例如，我们使用静态断言来防止下面的代码编译。
Matrix3d() + Matrix4d(); // adding matrices of different sizes
Matrix4cd() * Vector3cd(); // invalid product known at compile time
静态断言在 StaticAssert.h 中定义。如果有原生的 static_assert，我们就使用它。否则，我们实现了一个断言宏，可以显示有限范围的消息。
可以轻松地提出没有消息的静态断言，例如：
#define STATIC_ASSERT(x) \
switch(0) { case 0: case x:; }
然而，上面的例子显然无法说明断言失败的原因。因此，我们在命名空间 Eigen::internal 中定义一个结构体来处理可用的消息。
template<bool condition>
struct static_assertion {
};
template<>
struct static_assertion<true>
{
enum {
YOU_TRIED_CALLING_A_VECTOR_METHOD_ON_A_MATRIX,
YOU_MIXED_VECTORS_OF_DIFFERENT_SIZES,
// see StaticAssert.h for all enums.
};
};
然后，我们定义EIGEN_STATIC_ASSERT(CONDITION，MSG)以访问Eigen::internal::static_assertion<bool(CONDITION)>::MSG。如果条件计算为false，则编译器会显示许多消息，说明在static_assert<false>中不存在MSG。尽管如此，这不是我们感兴趣的。正如您所看到的，static_assert<true>的所有成员都是使用ALL_CAPS_AND_THEY_ARE_SHOUTING。
警告：
使用此宏时，MSG 应该是
static_assertion<true>的成员，否则静态断言总是失败。目前，它只能在函数范围内使用。
派生静态断言
还有其他从 EIGEN_STATIC_ASSERT 派生的宏来增强可读性。他们的名字是不言自明的。
- EIGEN_STATIC_ASSERT_FIXED_SIZE(TYPE) 如果
TYPE是固定大小则通过。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_DYNAMIC_SIZE(TYPE) 如果
TYPE是动态大小则通过。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_LVALUE(Derived) 如果
Derived是只读的，则失败。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_ARRAYXPR(Derived) 如果
Derived是数组表达式，则通过。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_XPR_KIND(Derived1, Derived2) 如果两个表达式是数组和矩阵，则失败。
由于 Eigen 同时处理固定大小和动态大小表达式，因此某些条件无法在编译时明确确定。我们将它们分为严格断言和宽容断言。
严格断言
如果条件不满足，这些断言就会失败。例如，MatrixXd可能不是向量，因此它会失败 EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY。
- EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY(TYPE) 如果
TYPE必须是向量类型，则通过。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(TYPE, SIZE) 如果
TYPE必须是给定大小的向量，则通过。 - EIGEN_STATIC_ASSERT_MATRIX_SPECIFIC_SIZE(TYPE, ROWS, COLS) 如果
TYPE必须是具有给定行和列的矩阵，则通过。
宽容断言
如果无法满足条件，这些断言就会失败。例如，MatrixXd 和 Matrix4d可能具有相同的大小，因此它们传递 EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE。
- EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_VECTOR_SIZE(TYPE0,TYPE1) 如果两个向量表达式类型必须具有不同的大小，则失败。
- EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE(TYPE0,TYPE1) 如果两个矩阵表达式类型必须具有不同的大小，则失败。
- EIGEN_STATIC_ASSERT_SIZE_1x1(TYPE) 如果
TYPE不能是1x1表达式，则失败。
有关它们抛出的消息等详细信息，请参阅 StaticAssert.h。
禁用静态断言
如果定义了 EIGEN_NO_STATIC_ASSERT，静态断言将变成 eigen_assert，工作方式如下：
#define EIGEN_STATIC_ASSERT(CONDITION,MSG) eigen_assert((CONDITION) && #MSG);
这节省了编译时间，但消耗了更多运行时间。默认情况下，EIGEN_NO_STATIC_ASSERT 未定义。
