1. 前言
Ubuntu环境搭建
【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】
【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】
【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装】
ROS学习笔记
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
安装过程如下
2. 按照官网要求清点安装设备
| 名称 | 功能 |
| 夹爪主体 | 夹具 |
| 夹爪底座 | 连接主体引出数据线 |
| 485模块线缆 | 连接数据线和电源 |
其中1、2部分需要拆开，先安装1到机械臂上固定，然后再安装2。如果有力矩传感器等需要先安装传感器再安装1。
固定好夹爪，可以手动活动夹爪前面
3. 在示教器上配置夹爪
- 将485缆线分别接在24v和0v控制器上。
- 其中485模块线缆输出端接USB插口
- 将两个口分别插在红线24v和黑线0v上然后拧紧。之前的线24v–power,0v–地线不要动。
3.1 另一头连接好夹爪和缆线
此时上电
3.2 下载官网驱动
Universal Robots - Robotiq
robotiq.com/cobot-brands/universal-robots
下载后放在U盘中，并插在示教器上。并在右上角设置中导入该文件，并进行重启。
首次激活，需要按下图进行操作
完成后激活即可,这样可以控制夹爪的张开大小以及压力大小
4. 总结
我们学习了【ur3机械臂配置夹爪Robotiq2F-85】插件安装，这样可以在面板和python上控制夹爪一步步更新到3.12,非常感谢你的阅读，如果有任何问题请在下面留言！！！
本文学习了【ur3机械臂配置夹爪Robotiq2F-85】，我会作UR3的抓取实验，后期会分享更多有趣的操作从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。✨✨✨
