1. 前言
Ubuntu环境搭建
【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】
【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】
【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装】
ROS学习笔记
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
英特尔RealSense技术是一套深度和跟踪技术，旨在为机器和设备提供深度感知功能，使他们能够“看到”并了解世界。这些计算机视觉功能有许多用途，包括自主无人机，机器人，AR / VR，智能家居设备以及许多其他广泛的市场产品。RealSense技术由视觉处理器，深度和跟踪模块以及深度摄像头组成，由一个名为LibrealSense的开源跨平台SDK支持，简化了第三方软件开发人员，系统集成商，ODM和OEM的支持摄像头。
截至2019/08/07，英特尔Realsense系列产品包含: (1) Realsens200系列相机:F200和R200; (2)Realsense300系列相机: SR300和ZR300;(3)视觉处理器D4系列(硬件): D4和D4M; (4) RealsenseD400系列模块(硬件): D400,D410,D415,D420和D430; (5)最新发布的相机: D415 (D4视觉处理器和D415模块), D435(D4视觉处理器和D430模块)和D435i(D435+IMU)。
视觉处理器，D400系列模块和深度相机关系如下：视觉处理器+模块=深度相机。
- 2018年1月19日，英特尔宣布更新RealSense深度摄像头产品线，带来两款全新的产品：D415和D435。按照英特尔的说法，新型深度摄像头非常适合硬件原型设计者和软件开发者，设备采用了即用型USB供电形式，并且搭载了D400系列深度模块，具备完整光学深度解决方案。
- RealSense D415提供卷帘快门感应器和窄视野的小镜头。英特尔表示，D415搭载D410深度传感器，狭窄视野提供了高深度分辨率，这是“精确测量的理想选择”。
- RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头，以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。英特尔表示，D435相机是“机器人导航和物体识别等应用的首选解决方案”。
- 这两款RealSense D400系列摄像机的捕捉最远距离可以达到10米，而且新款在户外阳光下也可以使用，均支持输出1280x720分辨率的深度画面，更普通的视频传输方面可以达到90fps。
2. RealSense SDK安装
系统硬件环境
系统：Ubuntu 18.04+ ROS melodic 设备：Realsense D435i+USB3.2 TypeC数据线
备注：由于相机数据量较大，保证数据传输的稳定性，务必采用USB3.0以上的TypeC数据线，否则普通数据线会卡帧。
2.1 克隆SDK
标号1的第一章节下面都是在一个终端中完成！
ctrl+alt+t打开终端
先克隆IntelRealSense SDK源码，新建librealsense文件夹
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense cd librealsense
2. 2 安装相关依赖
在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装。
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libglfw3-dev sudo apt-get install libssl-dev
2.3 安装权限脚本
在原先的终端下，分别输入以下命令安装对应权限脚本
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
2.4 进行编译与安装
在原先的终端下，执行以下命令实现编译与安装
mkdir build cd build cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true make sudo make install
2.5 测试安装是否成功
下面二选一
打开原先的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功
cd ～ cd librealsense/build/examples/capture ./rs-capture
或直接使用realsense-viewer工具查看效果：
realsense-viewer
到这里就完成SDK安装！
3. D435i 安装ROS接口
先安装一下
sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch
然后下面方法二选一
3.1 方法一realsense—ros源码
这里新建进入在~/realsense_ws/src目录下
mkdir realsense_ws/src cd realsense_ws/src
然后直接进入官网仓库地址：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
需要下载分支ros1-legacy
从github下载相关的包，然后进行编译：
git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git cd ~/realsense_ws && catkin_make
编译完成后，使用如下命令测试：
编译、然后更新一下source ~/.bashrc
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
检查摄像头是否正常连接，命令测试
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch #点云deemo rqt_image_view #rqt查看图像
即可启动RealSense的ROS节点。
3.2 方法二安装相机库
安装相机realsense2-camera,realsense2-description库,
sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera sudo apt install ros-melodic-realsense2-description
移除apt方法二的包
sudo apt-get --purge remove sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-camera sudo apt-get --purge remove ros-melodic-librealsense2 sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-description
使用
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch #启动相机 roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch #点云deemo rqt_image_view #rqt查看图像
即可启动RealSense的ROS节点。
4. 总结
基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装，首先SDK安装，后面给出两个安装realsense-ros，期待你的关注，后期我会持续更新ROS中D435i的安装使用
