【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】

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资源编排,不限时长
简介: 【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】

1. 前言

Ubuntu环境搭建

【经典Ubuntu20.04版本U盘安装双系统教程】

【Windows10安装或重装ubuntu18.04双系统教程】

【Ubuntu同步系统时间】

【Ubuntu中截图工具】

【Ubuntu安装QQ】

【Ubuntu安装后基本配置】

【Ubuntu安装后基本配置】

【Ubuntu启动菜单的默认项】

【ubuntu系统中修改hosts配置】

【18.04Ubuntu中解决无法识别显示屏】

【ROS 开发神器 Visual Studio Code 的安装和设置】

【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装】

【Ubuntu18配置Anaconda深度学习环境】

【D435i深度相机YOLO V5结合实现目标检测】

ROS学习笔记

【1. Ubuntu18.04安装ROS Melodic】

【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】

【3. 初学ROS,年轻人的第一个Node节点】

【4. ROS的主要通讯方式:Topic话题与Message消息】

【5. ROS机器人的运动控制】

【6. 激光雷达接入ROS】

【7. ROS 中的 IMU 惯性测量单元消息包】

英特尔RealSense技术是一套深度和跟踪技术,旨在为机器和设备提供深度感知功能,使他们能够“看到”并了解世界。这些计算机视觉功能有许多用途,包括自主无人机,机器人,AR / VR,智能家居设备以及许多其他广泛的市场产品。RealSense技术由视觉处理器,深度和跟踪模块以及深度摄像头组成,由一个名为LibrealSense的开源跨平台SDK支持,简化了第三方软件开发人员,系统集成商,ODM和OEM的支持摄像头。


截至2019/08/07,英特尔Realsense系列产品包含: (1) Realsens200系列相机:F200和R200; (2)Realsense300系列相机: SR300和ZR300;(3)视觉处理器D4系列(硬件): D4和D4M; (4) RealsenseD400系列模块(硬件): D400,D410,D415,D420和D430; (5)最新发布的相机: D415 (D4视觉处理器和D415模块), D435(D4视觉处理器和D430模块)和D435i(D435+IMU)。


视觉处理器,D400系列模块和深度相机关系如下:视觉处理器+模块=深度相机。

1.png


  • 2018年1月19日,英特尔宣布更新RealSense深度摄像头产品线,带来两款全新的产品:D415和D435。按照英特尔的说法,新型深度摄像头非常适合硬件原型设计者和软件开发者,设备采用了即用型USB供电形式,并且搭载了D400系列深度模块,具备完整光学深度解决方案。
  • RealSense D415提供卷帘快门感应器和窄视野的小镜头。英特尔表示,D415搭载D410深度传感器,狭窄视野提供了高深度分辨率,这是“精确测量的理想选择”。
  • RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头,以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。英特尔表示,D435相机是“机器人导航和物体识别等应用的首选解决方案”。
  • 这两款RealSense D400系列摄像机的捕捉最远距离可以达到10米,而且新款在户外阳光下也可以使用,均支持输出1280x720分辨率的深度画面,更普通的视频传输方面可以达到90fps。



2.png

2. RealSense SDK安装

系统硬件环境


系统:Ubuntu 18.04+  ROS melodic 
    设备:Realsense D435i+USB3.2 TypeC数据线

备注:由于相机数据量较大,保证数据传输的稳定性,务必采用USB3.0以上的TypeC数据线,否则普通数据线会卡帧。


2.1 克隆SDK

标号1的第一章节下面都是在一个终端中完成!


ctrl+alt+t打开终端

先克隆IntelRealSense SDK源码,新建librealsense文件夹



git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 2 安装相关依赖

在原先的终端下,分别输入以下命令完成相关依赖的安装。




sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

2.3 安装权限脚本

在原先的终端下,分别输入以下命令安装对应权限脚本



sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

2.4 进行编译与安装

在原先的终端下,执行以下命令实现编译与安装




mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

2.5 测试安装是否成功

下面二选一


打开原先的终端,在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功



cd ~
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

或直接使用realsense-viewer工具查看效果:

realsense-viewer

3.png

到这里就完成SDK安装!


3. D435i 安装ROS接口

先安装一下




sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

然后下面方法二选一


3.1 方法一realsense—ros源码

这里新建进入在~/realsense_ws/src目录下




mkdir realsense_ws/src
cd realsense_ws/src

然后直接进入官网仓库地址:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy

需要下载分支ros1-legacy

4.png

从github下载相关的包,然后进行编译:



git clone -b ros1-legacy https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/realsense_ws && catkin_make

编译完成后,使用如下命令测试:


编译、然后更新一下source ~/.bashrc



echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查摄像头是否正常连接,命令测试

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 
#点云deemo
rqt_image_view 
#rqt查看图像

5.png

即可启动RealSense的ROS节点。


3.2 方法二安装相机库

安装相机realsense2-camera,realsense2-description库,



sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-realsense2-description

6.png

移除apt方法二的包

sudo apt-get --purge remove
sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get --purge remove ros-melodic-librealsense2
sudo apt-get --purge remove ros-melodic-realsense2-description


使用




roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
#启动相机
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 
#点云deemo
rqt_image_view 
#rqt查看图像


即可启动RealSense的ROS节点。


4. 总结

基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装,首先SDK安装,后面给出两个安装realsense-ros,期待你的关注,后期我会持续更新ROS中D435i的安装使用

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