1.安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*
如果需要安装Indigio版本的话，可以将kinetic转化为indigio就可以了。
2.gazebo中启动：
roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch
采用$ rostopic list命令可以查看所有的话题列表。我们通过添加一些障碍物信息来使得机器人感知外部的信息。在gazebo中直接insert就可以了。
然后我们在rviz里面查看一下机器人感知的世界：
rosrun rviz rviz
添加相关信息之后：
之后我们再启动键盘控制节点：
roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch
可以看到，它已经是是移动了：
启动键盘控制节点，控制机械臂：
roslaunch pr2_teleop_general pr2_teleop_general_keyboard.launch
我们可以看到机械臂的爪子已经张开了：
机械臂控制：
git clone https://github.com/davetcoleman/pr2_moveit_config.git
退回到工作空间目录下面编译安装：
catkin_make
启动demo：
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
选择显示选项，使其能够看到机械臂的末位置，对其进行规划：
我们也可以在Moveit+gazebo里面实现对其的控制：
1. roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch 2. roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch 3. roslaunch pr2_moveit_config moveit_rviz.launch
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