TF: TransFrom坐标变换
将视觉定位的物体的坐标位置x,y,z转换到机械臂的坐标x,y,z。实现坐标变换（位置+姿态），坐标系数据维护的工具。在ros中是坐标转换的标准、话题、工具、接口。通过tf树来维护各各坐标之间的关系。
TransformStamped.msg
tf/tfMessage.msg: 第一代
tf2_msgs/TFMessage.msg： 第二代
rostopic info 命令可以查看tf属性。
tf在C++中的实现：
tf在python中的实现：
Qt工具箱
一个可视化的工具，里面有多种可视化的工具，基于qt开发。
rqt__console:日志输出工具。
rqt_graph:计算图可视化工具。
rqt_plot：数据绘图工具。
rqt_reconfigure:参数动态配置工具。
Rviz可视化平台
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件的机器人平台。用于显示数据的，如机器人模型，坐标信息，运动规划，导航，点云，图像，slam等。
- 在rviz中，可以使用可扩展标记语言xml对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
- 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
- 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条，数值等方式，控制机器人的行为。
rviz还提供了插件机制，可以提供给我们一种可视化地编程效果。
Gazebo物理仿真引擎
Gazebo是一款强大的三维物理仿真平台。具备强大的物理引擎，高质量的图形渲染，方便的编程与图形接口，开源免费。
gazebo的界面如下图所示：
我们可以通过以下命令启动一个gazebo的空的模型：
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
由于这个模型是放在国外的服务器上面的，我们加载它的话就会比较慢，显示的gazebo就是黑的，没有关系你可以等一会，或者在网上找找别的方法。在这里面我们就可以去添加一个机器人模型。
我们可以在左边添加一些模型：
gazebo本身是一个开源软件。跟ros相比其实是比较独立的。跟ros之间有一个接口，来完成跟ros的连接。
gazebo_ros:主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URFD模型生成等。
gazeb_msg:是gazebo的Msg和Srv数据结构。
gazebo_plugins:用于gazebo的通用传感器插件。
gazebo_ros_api_plugin和gazebo_ros_path_plugin这两个gazebo的插件实现接口封转。
如何使用gazebo来进行仿真？
创建仿真环境
配置机器人模型
开始仿真
我们以后再说
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