ROS当中的关键组件：
- Launch文件
- TF坐标变换
- Qt工具箱
- Rviz可视化平台
- Gazebo物理仿真环境
Launch文件
我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候，我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供了另一种机制来实现多个节点的启动，同时也可以具体地配置每个节点之间的参数。比rosrun这样的命令要方便地多。并且launch文件可以自动启动ros master。我们接下来看一个比较简单的launch文件：
这个文件里面有两个标签，launch的标签和node的标签。
launch标签是整个launch文件中的根元素。也就是说内容都要在launch文件里面。
node标签的意思就是启动ros当中的一个节点。
格式如上图所示，其中含有以下参数：
- pkg：节点所在功能包名称。要启动的节点的功能包的名字。
- type：节点的可执行文件名称。功能包下面的可执行文件。
- name：节点运行时的名称。节点运行成功之后的名字。这个名字会覆盖代码当中的名字的。
- output、respawn、required、ns、args。除了上述参数之外还有这些参数。output表示的是节点当中的一些内部信息是否要打印到屏幕上。或者说打印到日志文件里面去。respawn表示的是如果当前节点启动失败他会重新启动。required节点表示的是如果这个节点不启动的话，那么整个launch文件将不会启动。ns表示的是name space表示节点空间的命名属性。args表示的是节点当中具体有哪些参数，比如说从命令行输入两个参数的加数这样的。
除了launch标签和node标签之外还有另外的一些标签，比如像参数设置的标签等
更多的标签可以在以下链接中进行学习：http://wiki.ros.org/roslaunch/xml
TF坐标变换
在ros里面TF功能包能够帮助我们更好地管理使用坐标变换。那么TF功能包具体可以做什么呢？
- 我们可以查询五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
- 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标的位置在哪里？
- 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
我们可以通过广播TF变换或者监听TF变换实现坐标变换。
接下来我们通过一个简单的例子来具体说明一下：
安装一个功能包，是关于小海龟的一个例子
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
接下来运行demo：
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
这里报了一个错误：ImportError: No module named rospkg。这是由于anaconda里面的环境变量设置导致的。可以由以下方法解决：
conda install setuptools pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
之后我们运行demo，可以看到以下场景：
之后我们启动键盘控制节点：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
之后我们控制小海龟移动，你会发现一个是跟随着另一个在做移动的：
在这个例子当中就是展示了坐标变换的关系，我们可以通过以下命令看一下它是如何体现坐标变换的。
生成的pdf文件会放到终端运行的根目录下面：
这里面是一个树型结构，可以看到里面有三个坐标系，一个world，一个turtle1和一个turtle2。这三个坐标系有什么关系呢？
我们已知turtle1的位置，也已知turtle2的位置。我们现在的目的是想让第二只海龟向第一只海龟移动。我们可以通过命令行来查找这两个坐标之间的关系：
我们可以看到平移关系的距离为0,旋转角度有一点角度的偏差，角度的表示是通过三种方式来表达的。
我们如何来通过代码展示刚才的这样一个例子呢？
- 定义TF广播器（TransformBroadcaster）
- 创建坐标变换值
- 发布坐标变换（sendTransform）
我们在我们的工作空间下面单独编写一下关于tf的代码。创建功能包，然后编写代码：
这两个文件分别是tf的给广播者和监听者。
我们首先看一下TF的广播器：
我们看main函数：首先需要订阅具体的海龟位置，订阅成功之后调用回调函数。在回调函数里面调用广播器，之后封装一个海龟的坐标变换，这个海龟的坐标变换是与世界坐标系的变换，其实只有z轴有旋转，x，y轴都是0。之后的话我们通过sendTransform来将其发布出去。
之后我们看一下TF监听器：
- 定义TF监听器（TransformListener）;
- 查找坐标变换（waitForTransform、lookupTransform）
写好代码之后就可以编译代码了
之后在工作空间目录下对其进行catkin_make编译就可以了，编译成功之后就可以通过launch文件启动：
在中国大学mooc上面，中科院有ROS公开课。也有讲坐标变换：
