1、简介
针对机器人在室内移动环境，需要对底盘进行麦克纳姆轮全向移动设计，本次设计采用RobMaster系统，主控采用ROBOMASTER 开发板 C 型,电机采用RM2006电机，并且通过DR16遥控器进行移动端控制，还通过TOF系列激光测距传感器进行避障设计。
2、电机驱动
大疆的电机都有专门的电调，RM2006电机与之配套的是C610电调。RM2006驱动示意图如下所示。
需要注意的是RM2006仅支持CAN协议进行驱动，因此在使用前需要进行电机ID设置，电压上限为24V。
3、单个RM2006电机转动
3.1 cubmax操作过程
1、RCC配置
2、SYS配置
3、时钟树配置
直接输入红框内最大主频，回车确定，时钟树会自动进行最优分配。
4、CAN总线配置，
比特率=总线频率/分频系数/（同步段+BS1+BS2+1），总线频率如下图所示。
通过对RMC610说明书查阅得知，CAN总线比特率为1Mbps。通过对分频系数、同步段、BS1、BS2参数配置，得到1Mbps如下图所示。
接着将Basic Parameters中Automatic Bus-Off Management进行使能，作用是当Can总线长时间接受不到信号会自动进入低功耗模式，检测到信号自动唤醒。
接着将NVIC接收中断使能，如下图所示。
最好生成文件，如下图所示。
3.2 Keil 5操作过程
通过查阅官方发布的RM2006的Demo程序中stm32f4xx_hal_can.c文件与生成的文件进行比对，编写程序如下所示。
/* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_CAN_Start(&hcan1); uint8_t TxData[8] = {0}; int16_t speed = 10000; CAN_TxHeaderTypeDef CAN1_TxHeader; CAN1_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; CAN1_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; CAN1_TxHeader.DLC = 0x08; CAN1_TxHeader.StdId = 0x200; TxData[0] = speed >>8; TxData[1] = speed; TxData[2] = 0; TxData[3] = 0; TxData[4] = 0; TxData[5] = 0; TxData[6] = 0; TxData[7] = 0; //HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN1_TxHeader, TxData,0); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &CAN1_TxHeader, TxData,0); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ }
程序烧录后发现电机并没有转动，通过翻阅C板原理图得知，Can1引脚为D1、D2。如下图所示。
因此在Cubmax上对D0、D1引脚进行复用设置，如下图所示。
重新生成文件，烧录电机正常转动。
