💥1 概述
当机器人手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性。在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素。结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.。
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
[1]董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰.冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法[J].中国机械工程,2014,25(01):36-41.
👨💻4 Matlab代码
主函数部分代码：
clear all; close all; clc; xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0]; % tspan = linspace(t1,t2,n); tspan = 0:.1:100; % options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot); [t,xt] = ode45('Dyn1',tspan,xinit); % x_des = [0 0 2 0 0 0 0 0]'; x_telta1 = abs(xt(:,1)); x_telta2 = abs(xt(:,2)); [a,b] = size(xt); x_telta3 = abs(4*ones(1,b)-xt(:,3)); % plot(t,x_telta1,t,x_telta2,t,x_telta3) subplot(2,2,1) plot(t,abs(xt(:,1)),'b'); xlabel('t'); ylabel('m'); title('x position') subplot(2,2,2) plot(t,abs(xt(:,2)),'b'); xlabel('t'); ylabel('m'); title('y-position') subplot(2,2,3) p = plot(t,x_telta3,'b'); p(1).LineWidth = 1; xlabel('t'); ylabel('m'); title('z-position'); subplot(2,2,4) plot(t,abs(xt(:,4)),'b'); xlabel('t'); ylabel('rad'); title('yaw');
