💥1 概述
以下技术任务是在固定翼小型无人机上执行的。
- 刚体动力系统模型及其数值模拟。
- 模拟具有测量误差的车载传感器。
- 根据传感器数据进行状态估计。
- 稳定和跟踪控制。
- 测试和可视化。
此存储库包含用于飞行建模和模拟的代码。
📚2 运行结果
🎉3 参考文献
[1]高翔,张烁,何仁,张贝贝.可倾转四旋翼飞行器动力学建模与反步控制[J].工业控制计算机,2022,35(09):72-75+77.
👨💻4 Matlab代码
主函数部分代码：
clc; clear; close all; % Parameters that could be changed u = 10; v = 0; w = 0; Wx = 1; Wy = 0; Wz = 0; p = 2; q = 0; r = 0; theta = 1.24; phi = 0.45; si = 0.24; Wind = 2; % To determine air speed Vg = 30; %% Rigid Body Model [uvw pqr uvwdot phithetasi] = SystemModel(u,v,w,Wx,Wy,Wz,p,q,r,theta,phi,si); %% Sensor Model [accel gyro Pressure GPS] = Sensors(uvw, pqr, uvwdot, phithetasi, Vg, Wind); %% Estimation(kalman) EstaccelX = Estimation(accel(:,1)); EstaccelY = Estimation(accel(:,2)); EstaccelZ = Estimation(accel(:,3)); EstPn = Estimation(GPS(:,1)); EstPe = Estimation(GPS(:,2)); %% Follow Trajectory Dubin;
