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⛄ 内容介绍
近年来，随着工业4.0的兴起，国内外制造业都在积极进行智能化的转型升级。 作为生产制造环节的搬运工———移动机器人，其在制造业中的重要程度与日俱增。 作为移动机器人关键技术之一的路径规划技术，其在很大程度上决定了机器人本身乃至整条生产线智能化的水平，引发了国内外专家的研究热潮。 机器人的路径规划是指在满足机器人工作条件的基础上，尽可能地找到一条从初始点到目标点的最短且能避开障碍、保证自身安全的路径。为此，针对路径规划问题，国内外专家及学者们提出了许多经典的算法，诸如A*算法、遗传算法、模拟退化算法、启发式搜索法、粒子群算法及蚁群算法等，它们都已应用于机器人的路径规划研究中，并取得了较好的成果。
室内环境栅格法建模步骤
1.栅格粒大小的选取
栅格的大小是个关键因素，栅格选的小，环境分辨率较大，环境信息存储量大，决策速度慢。
栅格选的大，环境分辨率较小，环境信息存储量小，决策速度快，但在密集障碍物环境中发现路径的能力较弱。
2.障碍物栅格确定
当机器人新进入一个环境时，它是不知道室内障碍物信息的，这就需要机器人能够遍历整个环境，检测障碍物的位置，并根据障碍物位置找到对应栅格地图中的序号值，并对相应的栅格值进行修改。自由栅格为不包含障碍物的栅格赋值为0，障碍物栅格为包含障碍物的栅格赋值为1.
3.未知环境的栅格地图的建立
通常把终点设置为一个不能到达的点，比如（-1，-1），同时机器人在寻路过程中遵循“下右上左”的原则，即机器人先向下行走，当机器人前方遇到障碍物时，机器人转向右走，遵循这样的规则，机器人最终可以搜索出所有的可行路径，并且机器人最终将返回起始点。
备注：在栅格地图上，有这么一条原则，障碍物的大小永远等于n个栅格的大小，不会出现半个栅格这样的情况。
目标函数设定
原理
基于未来搜索优化的机器人路径规划算法是一种常用的方法，它能够在考虑未来情况的基础上，进行路径规划以达到更高效和安全的目标。下面是基于未来搜索优化的机器人路径规划算法的一般步骤：定义问题：明确机器人路径规划问题的目标和约束条件。例如，最短路径、最小时间、最小能耗等。建立环境模型：根据实际情况，建立机器人所处环境的模型，包括地图、障碍物、起点和终点等元素。可以使用栅格地图或者图形表示。考虑未来情况：在传统的路径规划算法中，通常只考虑当前状态下的局部最优解。而基于未来搜索优化的算法会考虑未来一定时间内的变化情况，如障碍物的移动等。这可以通过预测未来状态、使用预测模型或者使用实时传感器数据进行预测。设计搜索策略：根据问题的特点和实际需求，设计合适的搜索策略。常见的搜索策略包括A算法、D算法等。在这里，可以引入启发式函数来评估路径的优劣，并根据未来情况进行修正。优化路径：在搜索过程中，根据优化目标对路径进行评估和调整，以得到更优的路径解。可以使用代价函数、约束条件等来进行路径优化。输出结果：根据搜索算法得到的最优路径，机器人可以按照规划的路径进行移动。同时，还可以根据需要，实时更新路径规划，以适应环境的变化。需要注意的是，基于未来搜索优化的机器人路径规划算法需要对未来情况进行预测，并在搜索过程中进行实时调整。这要求算法具备较高的计算能力和实时性。同时，在实际应用中，还需要考虑机器人的动力学、传感器信息等因素，并进行合理的约束和规划。
⛄ 部分代码
function drawPath(path,G,flag)%%%%xGrid=size(G,2);drawShanGe(G,flag)hold onset(gca,'XtickLabel','')set(gca,'YtickLabel','')L=size(path,1);Sx=path(1,1)-0.5;Sy=path(1,2)-0.5;plot(Sx,Sy,'ro','MarkerSize',5,'LineWidth',5); % 起点for i=1:L-1 plot([path(i,2) path(i+1,2)]-0.5,[path(i,1) path(i+1,1)]-0.5,'k-','LineWidth',1.5,'markersize',10) hold onendEx=path(end,1)-0.5;Ey=path(end,2)-0.5;plot(Ex,Ey,'gs','MarkerSize',5,'LineWidth',5); % 终点
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 张毅,刘杰.一种基于优化混合蚁群算法的机器人路径规划算法:CN201711121774.X[P].CN107917711A[2023-07-10].
[2] 吴宪祥,郭宝龙,王娟.基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法[J].机器人, 2009, 31(6):5.DOI:10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.013.
[3] 崔鼎,郝南海,郭阳宽.基于RRT*改进的路径规划算法[J].机床与液压, 2020(9).
