ICM20608实例
修改设备树
1、添加 ICM20608 所使用的 IO
首先在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中添加 ICM20608 所使用的 IO 信息，在 iomuxc 节点中添加一个新的子节点来描述 ICM20608 所使用的 SPI 引脚，子节点名字为 pinctrl_ecspi3，节点内容如下所示：
pinctrl_ecspi3: icm20608 { fsl,pins = < MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA GPIO1_IO20 0x10b0 /* CS */ MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA ECSPI3_SCLK 0x10b1 /* SCLK */ MX6UL_PAD_UART2_RTS_B ECSPI3_MISO 0x10b1 /* MISO */ MX6UL_PAD_UART2_CTS_B ECSPI3_MOSI 0x10b1 /、* MOSI */ >; };
UART2_TX_DATA 这个 IO 是 ICM20608 的片选信号，这里我们并没有将其复用为 ECSPI3的 SS0 信号，而是将其复用为了普通的 GPIO。因为我们需要自己控制片选信号，所以将其复用为普通的 GPIO。
2、在 ecspi3 节点追加 icm20608 子节点
在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中并没有任何向 ecspi3 节点追加内容的代码，这是因为NXP 官方的 6ULL EVK 开发板上没有连接 SPI 设备。在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件最后面加入如下所示内容：
&ecspi3 { fsl,spi-num-chipselects = <1>; cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>; status = "okay"; spidev: icm20608@0 { compatible = "alientek,icm20608"; spi-max-frequency = <8000000>; reg = <0>; };
};
第 2 行，设置当前片选数量为 1，因为就只接了一个 ICM20608。
第 3 行，一定要使用 “cs-gpios”属性来描述片选引脚，SPI 主机驱动就会控制片选引脚。
第 5 行，设置 IO 要使用的 pinctrl 子节点，也就是我们在示例代码 中新建的pinctrl_ecspi3。
第 6 行，imx6ull.dtsi 文件中默认将 ecspi3 节点状态(status)设置为“disable”，这里我们要将其改为“okay”。
第 8~12 行，icm20608 设备子节点，因为icm20608 连接在ECSPI3 的第 0 个通道上，因此@后面为 0。第 9 行设置节点属性兼容值为“alientek,icm20608”，第 10 行设置 SPI 最大时钟频率为 8MHz，这是 ICM20608 的SPI 接口所能支持的最大的时钟频率。第 11 行，icm20608 连接
在通道 0 上，因此 reg 为 0。
imx6ull-alientek-emmc.dts 文件修改完成以后重新编译一下，得到新的 dtb 文件，并使用新的 dtb 启动 Linux 系统
编写 ICM20608 驱动
icm20608reg.h
#ifndef ICM20608_H #define ICM20608_H #define ICM20608G_ID 0XAF /* ID值 */ #define ICM20608D_ID 0XAE /* ID值 */ /* ICM20608寄存器 *复位后所有寄存器地址都为0，除了 *Register 107(0X6B) Power Management 1 = 0x40 *Register 117(0X75) WHO_AM_I = 0xAF或0xAE */ /* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */ #define ICM20_SELF_TEST_X_GYRO 0x00 #define ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01 #define ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02 #define ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D #define ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E #define ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F /* 陀螺仪静态偏移 */ #define ICM20_XG_OFFS_USRH 0x13 #define ICM20_XG_OFFS_USRL 0x14 #define ICM20_YG_OFFS_USRH 0x15 #define ICM20_YG_OFFS_USRL 0x16 #define ICM20_ZG_OFFS_USRH 0x17 #define ICM20_ZG_OFFS_USRL 0x18 #define ICM20_SMPLRT_DIV 0x19 #define ICM20_CONFIG 0x1A #define ICM20_GYRO_CONFIG 0x1B #define ICM20_ACCEL_CONFIG 0x1C #define ICM20_ACCEL_CONFIG2 0x1D #define ICM20_LP_MODE_CFG 0x1E #define ICM20_ACCEL_WOM_THR 0x1F #define ICM20_FIFO_EN 0x23 #define ICM20_FSYNC_INT 0x36 #define ICM20_INT_PIN_CFG 0x37 #define ICM20_INT_ENABLE 0x38 #define ICM20_INT_STATUS 0x3A /* 加速度输出 */ #define ICM20_ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ICM20_ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ICM20_ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ICM20_ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ICM20_ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ICM20_ACCEL_ZOUT_L 0x40 /* 温度输出 */ #define ICM20_TEMP_OUT_H 0x41 #define ICM20_TEMP_OUT_L 0x42 /* 陀螺仪输出 */ #define ICM20_GYRO_XOUT_H 0x43 #define ICM20_GYRO_XOUT_L 0x44 #define ICM20_GYRO_YOUT_H 0x45 #define ICM20_GYRO_YOUT_L 0x46 #define ICM20_GYRO_ZOUT_H 0x47 #define ICM20_GYRO_ZOUT_L 0x48 #define ICM20_SIGNAL_PATH_RESET 0x68 #define ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 0x69 #define ICM20_USER_CTRL 0x6A #define ICM20_PWR_MGMT_1 0x6B #define ICM20_PWR_MGMT_2 0x6C #define ICM20_FIFO_COUNTH 0x72 #define ICM20_FIFO_COUNTL 0x73 #define ICM20_FIFO_R_W 0x74 #define ICM20_WHO_AM_I 0x75 /* 加速度静态偏移 */ #define ICM20_XA_OFFSET_H 0x77 #define ICM20_XA_OFFSET_L 0x78 #define ICM20_YA_OFFSET_H 0x7A #define ICM20_YA_OFFSET_L 0x7B #define ICM20_ZA_OFFSET_H 0x7D #define ICM20_ZA_OFFSET_L 0x7E #endif
icm20608.c
#include <linux/types.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/delay.h> #include <linux/ide.h> #include <linux/init.h> #include <linux/module.h> #include <linux/errno.h> #include <linux/gpio.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/device.h> #include <linux/of_gpio.h> #include <linux/semaphore.h> #include <linux/timer.h> #include <linux/i2c.h> #include <linux/spi/spi.h> #include <linux/of.h> #include <linux/of_address.h> #include <linux/of_gpio.h> #include <linux/platform_device.h> #include <asm/mach/map.h> #include <asm/uaccess.h> #include <asm/io.h> #include "icm20608reg.h" #define ICM20608_CNT 1 #define ICM20608_NAME "icm20608" struct icm20608_dev { dev_t devid; /* 设备号 */ struct cdev cdev; /* cdev */ struct class *class; /* 类 */ struct device *device; /* 设备 */ struct device_node *nd; /* 设备节点 */ int major; /* 主设备号 */ void *private_data; /* 私有数据 */ signed int gyro_x_adc; /* 陀螺仪X轴原始值 */ signed int gyro_y_adc; /* 陀螺仪Y轴原始值 */ signed int gyro_z_adc; /* 陀螺仪Z轴原始值 */ signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 */ signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值 */ signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 */ signed int temp_adc; /* 温度原始值 */ }; static struct icm20608_dev icm20608dev; /* * @description : 从icm20608读取多个寄存器数据 * @param - dev: icm20608设备 * @param - reg: 要读取的寄存器首地址 * @param - val: 读取到的数据 * @param - len: 要读取的数据长度 * @return : 操作结果 */ static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len) { int ret = -1; unsigned char txdata[1]; unsigned char * rxdata; struct spi_message m; struct spi_transfer *t; struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data; t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */ if(!t) { return -ENOMEM; } rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL); /* 申请内存 */ if(!rxdata) { goto out1; } /* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为 寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/ txdata[0] = reg | 0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */ t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */ t->rx_buf = rxdata; /* 要读取的数据 */ t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */ spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */ spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */ if(ret) { goto out2; } memcpy(buf , rxdata+1, len); /* 只需要读取的数据 */ out2: kfree(rxdata); /* 释放内存 */ out1: kfree(t); /* 释放内存 */ return ret; } /* * @description : 向icm20608多个寄存器写入数据 * @param - dev: icm20608设备 * @param - reg: 要写入的寄存器首地址 * @param - val: 要写入的数据缓冲区 * @param - len: 要写入的数据长度 * @return : 操作结果 */ static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len) { int ret = -1; unsigned char *txdata; struct spi_message m; struct spi_transfer *t; struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data; t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL); /* 申请内存 */ if(!t) { return -ENOMEM; } txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL); if(!txdata) { goto out1; } /* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为 寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/ *txdata = reg & ~0x80; /* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */ memcpy(txdata+1, buf, len); /* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */ t->tx_buf = txdata; /* 要发送的数据 */ t->len = len+1; /* t->len=发送的长度+读取的长度 */ spi_message_init(&m); /* 初始化spi_message */ spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ ret = spi_sync(spi, &m); /* 同步发送 */ if(ret) { goto out2; } out2: kfree(txdata); /* 释放内存 */ out1: kfree(t); /* 释放内存 */ return ret; } /* * @description : 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器 * @param - dev: icm20608设备 * @param - reg: 要读取的寄存器 * @return : 读取到的寄存器值 */ static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg) { u8 data = 0; icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1); return data; } /* * @description : 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器 * @param - dev: icm20608设备 * @param - reg: 要写的寄存器 * @param - data: 要写入的值 * @return : 无 */ static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value) { u8 buf = value; icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1); } /* * @description : 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、 * : 三轴加速度计和内部温度。 * @param - dev : ICM20608设备 * @return : 无。 */ void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev) { unsigned char data[14] = { 0 }; icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14); dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); dev->temp_adc = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); dev->gyro_x_adc = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); dev->gyro_y_adc = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]); dev->gyro_z_adc = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]); } /* * @description : 打开设备 * @param - inode : 传递给驱动的inode * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量 * 一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。 * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp) { filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */ return 0; } /* * @description : 从设备读取数据 * @param - filp : 要打开的设备文件(文件描述符) * @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区 * @param - cnt : 要读取的数据长度 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移 * @return : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败 */ static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off) { signed int data[7]; long err = 0; struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data; icm20608_readdata(dev); data[0] = dev->gyro_x_adc; data[1] = dev->gyro_y_adc; data[2] = dev->gyro_z_adc; data[3] = dev->accel_x_adc; data[4] = dev->accel_y_adc; data[5] = dev->accel_z_adc; data[6] = dev->temp_adc; err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data)); return 0; } /* * @description : 关闭/释放设备 * @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符) * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp) { return 0; } /* icm20608操作函数 */ static const struct file_operations icm20608_ops = { .owner = THIS_MODULE, .open = icm20608_open, .read = icm20608_read, .release = icm20608_release, }; /* * ICM20608内部寄存器初始化函数 * @param : 无 * @return : 无 */ void icm20608_reginit(void) { u8 value = 0; icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); mdelay(50); icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); mdelay(50); value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I); printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value); icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); /* 输出速率是内部采样率 */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); /* 陀螺仪±2000dps量程 */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); /* 加速度计±16G量程 */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); /* 关闭低功耗 */ icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); /* 关闭FIFO */ } /* * @description : spi驱动的probe函数，当驱动与 * 设备匹配以后此函数就会执行 * @param - client : i2c设备 * @param - id : i2c设备ID * */ static int icm20608_probe(struct spi_device *spi) { /* 1、构建设备号 */ if (icm20608dev.major) { icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0); register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME); } else { alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME); icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid); } /* 2、注册设备 */ cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops); cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT); /* 3、创建类 */ icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME); if (IS_ERR(icm20608dev.class)) { return PTR_ERR(icm20608dev.class); } /* 4、创建设备 */ icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME); if (IS_ERR(icm20608dev.device)) { return PTR_ERR(icm20608dev.device); } /*初始化spi_device */ spi->mode = SPI_MODE_0; /*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/ spi_setup(spi); icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 */ /* 初始化ICM20608内部寄存器 */ icm20608_reginit(); return 0; } /* * @description : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行 * @param - client : i2c设备 * @return : 0，成功;其他负值,失败 */ static int icm20608_remove(struct spi_device *spi) { /* 删除设备 */ cdev_del(&icm20608dev.cdev); unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT); /* 注销掉类和设备 */ device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid); class_destroy(icm20608dev.class); return 0; } /* 传统匹配方式ID列表 */ static const struct spi_device_id icm20608_id[] = { {"alientek,icm20608", 0}, {} }; /* 设备树匹配列表 */ static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = { { .compatible = "alientek,icm20608" }, { /* Sentinel */ } }; /* SPI驱动结构体 */ static struct spi_driver icm20608_driver = { .probe = icm20608_probe, .remove = icm20608_remove, .driver = { .owner = THIS_MODULE, .name = "icm20608", .of_match_table = icm20608_of_match, }, .id_table = icm20608_id, }; /* * @description : 驱动入口函数 * @param : 无 * @return : 无 */ static int __init icm20608_init(void) { return spi_register_driver(&icm20608_driver); } /* * @description : 驱动出口函数 * @param : 无 * @return : 无 */ static void __exit icm20608_exit(void) { spi_unregister_driver(&icm20608_driver); } module_init(icm20608_init); module_exit(icm20608_exit); MODULE_LICENSE("GPL");
icm20608App.c
#include "stdio.h" #include "unistd.h" #include "sys/types.h" #include "sys/stat.h" #include "sys/ioctl.h" #include "fcntl.h" #include "stdlib.h" #include "string.h" #include <poll.h> #include <sys/select.h> #include <sys/time.h> #include <signal.h> #include <fcntl.h> /*************************************************************** 使用方法 ：./icm20608App /dev/icm20608 ***************************************************************/ /* * @description : main主程序 * @param - argc : argv数组元素个数 * @param - argv : 具体参数 * @return : 0 成功;其他 失败 */ int main(int argc, char *argv[]) { int fd; char *filename; signed int databuf[7]; unsigned char data[14]; signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc; signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc; signed int temp_adc; float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act; float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act; float temp_act; int ret = 0; if (argc != 2) { printf("Error Usage!\r\n"); return -1; } filename = argv[1]; fd = open(filename, O_RDWR); if(fd < 0) { printf("can't open file %s\r\n", filename); return -1; } while (1) { ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf)); if(ret == 0) { /* 数据读取成功 */ gyro_x_adc = databuf[0]; gyro_y_adc = databuf[1]; gyro_z_adc = databuf[2]; accel_x_adc = databuf[3]; accel_y_adc = databuf[4]; accel_z_adc = databuf[5]; temp_adc = databuf[6]; /* 计算实际值 */ gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc) / 16.4; gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc) / 16.4; gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc) / 16.4; accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048; accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048; accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048; temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25; printf("\r\n原始值:\r\n"); printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc); printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc); printf("temp = %d\r\n", temp_adc); printf("实际值:"); printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act); printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act); printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act); } usleep(100000); /*100ms */ } close(fd); /* 关闭文件 */ return 0; }
编译测试 APP
在 icm20608App.c 这个测试 APP 中我们用到了浮点计算，而 I.MX6U 是支持硬件浮点的，因此我们在编译 icm20608App.c 的时候就可以使能硬件浮点，这样可以加速浮点计算。使能硬件浮点很简单，在编译的时候加入如下参数即可：
-march-armv7-a -mfpu-neon -mfloat=hard
输入如下命令使能硬件浮点编译 icm20608App.c 这个测试程序：
arm-linux-gnueabihf-gcc -march=armv7-a -mfpu=neon -mfloat-abi=hard icm20608App.c -o icm20608App
编译成功以后就会生成 icm20608App 这个应用程序，那么究竟有没有使用硬件浮点呢？使
用 arm-linux-gnueabihf-readelf 查看一下编译出来的 icm20608App 就知道了，输入如下命令：
arm-linux-gnueabihf-readelf -A icm20608App
可以看出 FPU 架构为 VFPv3， SIMD 使用了 NEON，并且使用了 SP 和 DP，说明 icm20608App 这个应用程序使用了硬件浮点。
struct spi_device { /* 设备模型表示 */ struct device dev; /* SPI控制器 */ struct spi_master *master; /* 最大时钟频率 */ u32 max_speed_hz; /* 芯片选择 */ u8 chip_select; /* 每个字的位数 */ u8 bits_per_word; /* SPI模式 */ u16 mode; #define SPI_CPHA 0x01 /* 时钟相位 */ #define SPI_CPOL 0x02 /* 时钟极性 */ #define SPI_MODE_0 (0|0) /* (原始MicroWire) */ #define SPI_MODE_1 (0|SPI_CPHA) #define SPI_MODE_2 (SPI_CPOL|0) #define SPI_MODE_3 (SPI_CPOL|SPI_CPHA) #define SPI_CS_HIGH 0x04 /* 片选高电平有效 */ #define SPI_LSB_FIRST 0x08 /* 每个字的位在传输线上的顺序 */ #define SPI_3WIRE 0x10 /* SI/SO信号共享 */ #define SPI_LOOP 0x20 /* 回环模式 */ #define SPI_NO_CS 0x40 /* 1个设备/总线，没有片选 */ #define SPI_READY 0x80 /* 从机拉低以暂停 */ #define SPI_TX_DUAL 0x100 /* 用2根线传输 */ #define SPI_TX_QUAD 0x200 /* 用4根线传输 */ #define SPI_RX_DUAL 0x400 /* 用2根线接收 */ #define SPI_RX_QUAD 0x800 /* 用4根线接收 */ /* 中断号 */ int irq; /* 控制器的运行时状态 */ void *controller_state; /* 控制器的板级定义，例如FIFO初始化参数；来自board_info.controller_data */ void *controller_data; /* 驱动程序名称或别名 */ char modalias[SPI_NAME_SIZE]; /* 片选GPIO号 */ int cs_gpio; /* * 可能需要更多的钩子来处理更多的协议选项，影响控制器与每个芯片的通信方式，例如： * - 内存打包（12位样本打包到低位，其他位置为零） * - 优先级 * - 每个字后放弃片选 * - 片选延迟 * - ... */ };
