1 认识rosbag
概念：是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。
作用：实现了数据的复用，方便调试、测试。
本质：
rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。
2 rosbag使用_命令行
需求：
ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放
实现：
1.准备
创建目录保存录制的文件
mkdir ./xxx cd xxx
2.开始录制
rosbag record -a -O 目标文件
操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。
3.查看文件
rosbag info 文件名
4.回放文件
rosbag play 文件名
重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。
3 rosbag使用_编码
命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。
程序实现：
3.1 写bag
#include "ros/ros.h" #include "rosbag/bag.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"bag_write"); ros::NodeHandle nh; //创建bag对象 rosbag::Bag bag; //打开 bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write); //写 std_msgs::String msg; msg.data = "hello world"; bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg); bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg); bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg); bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg); //关闭 bag.close(); return 0; }
3.2 读bag
/* 读取 bag 文件： */ #include "ros/ros.h" #include "rosbag/bag.h" #include "rosbag/view.h" #include "std_msgs/String.h" #include "std_msgs/Int32.h" int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"bag_read"); ros::NodeHandle nh; //创建 bag 对象 rosbag::Bag bag; //打开 bag 文件 bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read); //读数据 for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag)) { std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>(); if(p != nullptr){ ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str()); } } //关闭文件流 bag.close(); return 0; }
