1 ros::spin()
代码示例
Person.msg
string name uint8 age uint8 sex uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2
person_publisher.cpp
#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h" int main(int argc, char **argv) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "person_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10 ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(1); int count = 0; while (ros::ok()) { // 初始化learning_topic::Person类型的消息 learning_topic::Person person_msg; person_msg.name = "Tom"; person_msg.age = 18; person_msg.sex = learning_topic::Person::male; // 发布消息 person_info_pub.publish(person_msg); ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d", person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex); // 按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); } return 0; }
person_subscriber.cpp
#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h" // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "person_subscriber"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }
程序执行流程分析：
- 消息发布器在一个while里面一直循环发送“person_msg”到话题（topic）/person_info上。
- 消息订阅器一旦知道/person_info上面有person_msg，就会将这person_msg作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。
- 所以当发布器不断发送person_msg到/person_info上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。
那什么时候处理回调函数队列中的回调函数了？这就是 ros::spin() 需要做的工作了。
- 对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，也不继续往后执行了，相当于它在自己的函数里面死循环了（直到ctrl+c 或者程序终止的时候才退出）。
- 主要的工作，就是不断的检查回调函数队列里面是否有callback函数存在，如果有的话，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。
2 ros::spinOnce()
消息publish跟上面一样，这里用ros::spinOnce改写subscriber程序
person_subscriber.cpp
#include <ros/ros.h> #include "learning_topic/Person.h" // 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex); } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "person_subscriber"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback); #if 0 // 循环等待回调函数 ros::spin(); #endif ros::Rate loop_rate(5); while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); //配合执行频率，sleep一段时间，然后进入下一个循环。 } return 0; }
回调函数的队列的创建和上面的分析是一样的，这里讲一讲ros::spinOnce() 的处理流程：
- 当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数被执行。
- spinOnce函数执行一次后，接着执行下面的语句。不像spin函数，进入到自己的内部循环，不往下执行。
- 等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。
那我们如何控制执行的速度了，也就是执行的频率。从上面的实例中，我们看到了：
ros::Rate loop_rate(5); 设置执行频率
loop_rate.sleep(); 配合执行频率，sleep一段时间，然后进入下一个循环。
通过这样的设置，我们就可以设计自己的监听频率了，而不用完全被动的接收topic了。
3 区别
上面其实已经分析到了一个主要区别
- ros::spin()被动的接收topic，或者说纯粹的接收topic.
- ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。
ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { // can add some function ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); }
如果退化成下面这样的化，其实和ros::spin()是一样的。 ```c while(ros::ok()) { ros::spinOnce(); }
从上面的对比中，其实可以看出，ros::spin()和ros::spinOnce() 还有一个重要的区别就是：
ros::spinOnce() 可以配合其它函数，一起放在while循环中处理。也就是说，当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()。
