#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char  *argv[])
{   
    //1.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    // 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
    // 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"talker");
    //2.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
    //3.实例化 发布者 对象
    //泛型: 发布的消息类型
    //参数1: 要发布到的话题
    //参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
    //4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
    int count = 0; //消息计数器
    //逻辑(一秒10次)
    ros::Rate r(1);
    //节点不死
    while (ros::ok())
    {
        //使用 stringstream 拼接字符串与编号
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        pub.publish(msg);
        //加入调试，打印发送的消息
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
        //根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        r.sleep();
        count++;//循环结束前，让 count 自增
        //暂无应用
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 //4.处理订阅的消息(回调函数)
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
    ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{
    //1.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    ros::init(argc,argv,"listener");
    /2.实例化 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.实例化 订阅者 对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    //5.设置循环调用回调函数
    ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
    return 0;
}

add_executable(topic_pub
  src/topic_publisher.cpp
)
add_executable(topic_sub
  src/topic_subscriber.cpp
)
target_link_libraries(topic_pub
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(topic_sub
  ${catkin_LIBRARIES}
)