1 服务通信理论模型
服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:
ROS master(管理者)
Server(服务端)
Client(客户端)
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。
整个流程由以下步骤实现:
0> Server注册
Server 启动后，会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，其中包含提供的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
1> Client注册
Client 启动后，也会通过RPC在 ROS Master 中注册自身信息，包含需要请求的服务的名称。ROS Master 会将节点的注册信息加入到注册表中。
2> ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Server和 Client，并通过 RPC 向 Client 发送 Server 的 TCP 地址信息。
3> Client发送请求
Client 根据步骤2 响应的信息，使用 TCP 与 Server 建立网络连接，并发送请求数据。
4> Server发送响应
Server 接收、解析请求的数据，并产生响应结果返回给 Client。
NOTE:
1.客户端请求被处理时，需要保证服务器已经启动；
2.服务端和客户端都可以存在多个。
2 服务通信自定义srv文件
0> srv文件的作用：
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。
1> 定义srv文件
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:
# 客户端请求时发送的两个数字 int32 num1 int32 num2 --- # 服务器响应发送的数据 int32 sum
2> 编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <!-- exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法 -->
CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files( FILES AddInts.srv )
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
3 服务通信自定义srv调用
com_server.cpp
#include "ros/ros.h" #include "demo03_server_client/AddInts.h" // bool 返回值由于标志是否处理成功 bool doReq(demo03_server_client::AddInts::Request& req, demo03_server_client::AddInts::Response& resp){ int num1 = req.num1; int num2 = req.num2; ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2); //逻辑处理 if (num1 < 0 || num2 < 0) { ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数"); return false; } //如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp resp.sum = num1 + num2; return true; } int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); // 2.初始化 ROS 节点 ros::init(argc,argv,"AddInts_Server"); // 3.创建 ROS 句柄 ros::NodeHandle nh; // 4.创建 服务 对象 ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq); ROS_INFO("服务已经启动...."); // 5.回调函数处理请求并产生响应 // 6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin() ros::spin(); return 0; }
com_client.cpp
#include "ros/ros.h" #include "demo03_server_client/AddInts.h" int main(int argc, char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); // 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3 if (argc != 3) // if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径) { ROS_ERROR("请提交两个整数"); return 1; } // 2.初始化 ROS 节点 ros::init(argc,argv,"AddInts_Client"); // 3.创建 ROS 句柄 ros::NodeHandle nh; // 4.创建 客户端 对象 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<demo03_server_client::AddInts>("AddInts"); //等待服务启动成功 //方式1 ros::service::waitForService("AddInts"); //方式2 // client.waitForExistence(); // 5.组织请求数据 demo03_server_client::AddInts ai; ai.request.num1 = atoi(argv[1]); ai.request.num2 = atoi(argv[2]); // 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功 bool flag = client.call(ai); // 7.处理响应 if (flag) { ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum); } else { ROS_ERROR("请求处理失败...."); return 1; } return 0; }
CMakeLists.txt配置
add_executable(AddInts_Server src/AddInts_Server.cpp) add_executable(AddInts_Client src/AddInts_Client.cpp) add_dependencies(AddInts_Server ${PROJECT_NAME}_gencpp) add_dependencies(AddInts_Client ${PROJECT_NAME}_gencpp) target_link_libraries(AddInts_Server ${catkin_LIBRARIES} ) target_link_libraries(AddInts_Client ${catkin_LIBRARIES}
![[ROS2] --- 通信接口](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/il5hqy6uyrstw_dcceaecbbfe746d7800b2edab5a2e990.png?x-oss-process=image/resize,h_160,m_lfit)