1 参数服务器理论模型
参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
NOTE:
参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据
2 参数服务器使用
参数服务器包括以下类型：32位整数、布尔值、字符串、双精度浮点、ISO 8601日期、列表(List)、基于64位编码的二进制数据。
参数服务器的配置方式非常的简单灵活，总的来讲有三种方式：命令行维护、launch文件内读写、node源码。
2.1 命令行维护
ROS中关于参数服务器的工具是rosparam。其支持的参数如下所示：
rosparam list 列出了服务器中的所有参数 rosparam get [parameter] 获取参数值 rosparam set [parameter] [value] 设置参数值 rosparam delete [parameter] 删除参数 rosparam dump [file] 将参数服务器保存到一个文件 rosparam load [file] 加载参数文件到参数服务器
2.2 launch 配置文件读写
用launch文件配置参数的好处：
１、可以不查看源程序就可以知道节点用到的参数以及给定的初始值；
２、要修改参数的初始值，可以将它保存到launch文件而不必修改和重新编译源程序。
ros中可以使用param 和 rosparam 标签，设置ros系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
// name 是参数名，value是参数值 <param name = "output_frame" value = "odom" /> //加载参数文件中的多个参数 <rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>
2.3 yaml 配置文件读写
一般地，我们可以将需要设置的参数保存在yaml文件中，使用rosparam load [文件路径\文件名] 命令一次性将多个参数加载到参数服务器。
举个例子，一个名称为param.yaml的参数文件，内容为：
#There are some params which will be loaded yaml_param_string1: abcd123 yaml_param_string2: 567efg yaml_param_num1: 123.123 yaml_param_num2: 1234567 yaml_param_set: param_set_string1: zzzzz param_set_num1: 999 param_set_string2: a6666 param_set_num2: 2333 param_subset: param_set_string1: qwer param_set_num1: 5432 param_set_string2: a12s3 param_set_num2: 1111
终端中载入参数：
$ rosparam load param.yaml
然后，输入命令：
$ rosparam list
可以看到，参数已经被全部加载了：
/rosdistro /roslaunch/uris/host_clp_virtual_machine__46453 /rosversion /run_id /yaml_param_num1 /yaml_param_num2 /yaml_param_set/param_set_num1 /yaml_param_set/param_set_num2 /yaml_param_set/param_set_string1 /yaml_param_set/param_set_string2 /yaml_param_set/param_subset/param_set_num1 /yaml_param_set/param_subset/param_set_num2 /yaml_param_set/param_subset/param_set_string1 /yaml_param_set/param_subset/param_set_string2 /yaml_param_string1 /yaml_param_string2
2.4 node 源码
param的操作非常轻巧，非常简单。关于param的API，roscpp提供了两套：ros::param namespace和ros::NodeHandle；它们的操作完全一样。
#include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int param1, param2, param3, param4, param5; //Get Param的三种方法 //① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到param1上 bool test1 = ros::param::get("param1", param1); //② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同 bool test2 = nh.getParam("param2",param2); //③ ros::NodeHandle::param()类似于①和② //但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如1) nh.param("param3", param3, 1); //Set Param //① ros::param::set()设置参数 param4 = 4; ros::param::set("param4", param4); //② ros::NodeHandle::setParam()设置参数 param5 = 5; nh.setParam("param5",param5); //Check Param //① ros::NodeHandle::hasParam() bool ifparam5 = nh.hasParam("param5"); //② ros::param::has() bool ifparam6 = ros::param::has("param6"); //Delete Param //① ros::NodeHandle::deleteParam() bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5"); //② ros::param::del() bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6"); }
