模拟舵机

（1）相信绝大多数入门PWM波的时候，都是使用的SG90进行学习的。

（2）SG90作为模拟舵机的经典款式，具有便宜，小巧的特点。不过一般在实际操作过程中不会使用到SG90，因为他的扭矩太小，不足以做到控制的效果。

（3）在我们使用SG90的时候，需要不断的输入50HZ（20ms周期）的方波，通过调节这个正弦波的占空比来设置舵机旋转的角度。

（4）我们除了SG90是模拟舵机以外，还有MG995，MG996R，MG90S等。其他型号的模拟舵机能够根据需求提供更高的扭矩。绝大多数情况都可以使用。

数字舵机

（1）数字舵机是什么呢？其实很好理解，数字舵机可以理解为模拟舵机的升级版本。

（2）数字舵机从构造上与模拟舵机类似（几乎可以说就是一样的）。

（3） 数字舵机比模拟舵机多了一个微控制器，是其可以获取更快的响应频率。

（4）虽然数字舵机比模拟舵机多了一个微控制器，但是在写单片机程序的时候，控制方法都是一样的。基本就是50HZ（20ms周期的方波），控制占空比来设置舵机的角度。

（5）只不过数字舵机内部的微控制器会对接收到的50HZ方波进行处理，最后转换为300HZ甚至更高频率的方波对舵机进行控制。这样能够让数字舵机拥有较高的精度以及非常快的响应速度。

（6）我个人认为最重要的一点就是，数字舵机只需要一次PWM波就可以让角度一直保持！而模拟舵机需要持续的PWM波才可以保持角度！这样能够让一些资源比较少的主控拥有控制多路舵机的能力。

注意：如何理解角度保持？

我们可以购买两个舵机，一个数字舵机，一个模拟舵机。都只对其输出一次相同的PWM信号。然后我们尝试用手取改变舵机的角度，会发现模拟舵机的角度是可以很轻松的搬动的。但是数字舵机能感受到明显的阻力。

（7）数字舵机的死区也比模拟舵机的小。

（8）数字舵机的微控制器还可以检测堵死以及一些抖动，而模拟舵机不可以。检测堵死非常非常重要！因为当舵机被堵住之后，原来要转换为机械能的能量无法被释放，那么就会进而转换成热能，造成舵机的自烧毁。

之前我比赛的时候就遇到过这样的情况，我购买的模拟舵机没有检测堵死的情况。然后舵机堵住，堵住的时候人肉眼是分辨不出来的，我们以为是他到达了这个角度停止了。过了一会儿，舵机突然乱转，导致整个机械结构崩坏。你要知道，这可是开赛前一天啊！直接心态崩了，一晚上没睡。虽然最后修好了，但是比赛的时候心狂跳，清晰感受到了心跳。

（9）虽然数字舵机优点很多，但还是有缺点存在的。比如数字舵机会比模拟舵机价格贵很多！数字舵机的耗电一般也比模拟舵机的高。

总线舵机

（1）这个舵机很有意思，他不是使用的PWM波控制，而是采用的串口控制（好像可以主控1个IO口进行控制，不过很麻烦，不建议）。

（2）串行总线舵机的最大优点是，一个串口可以控制多台舵机。每个舵机有一个ID号，根据这个ID号，可以实现一个串口对多个舵机的控制。有点类似与I2C的仲裁机制。

（3）这个舵机还可以支持角度回读，可以实时检测到舵机当前角度位置。

（4）我看到的这款串行总线舵机（自己淘宝搜总线舵机，我就不打广告了。因为我也没买过，不清楚到底好不好用），还可以进行温度电压值的检测，拥有智能放堵转功能。这是非常完美的功能，可以有效处理我上面说的，明明舵机处于堵死状态，但是我们自己以为舵机是到规定角度停止的问题。

（5）这个舵机还有一个有趣的功能，可从舵机变成马达。（不建议，太浪费钱了，不如直接自己买马达）

（6）优点这么多，讲一下缺点。毫无疑问，一个字，贵！还有一个问题，就是需要一个TTL的调试板，如果没有这个调试板，那么你需要1个IO口实现对多个舵机控制的，很难控制。

总结

PWM舵机

模拟舵机和数字舵机都是PWM舵机。他们两个区别如下：

总线舵机

优点

（1）总线舵机可以实现1个IO对多个舵机控制，不过控制过程极其麻烦。所以一般需要一个TTL调试板，变成串行总线舵机。方便写程序和控制。

（2）总线舵机不再像PWM舵机那样，只能主控像舵机传输数据。总线舵机可以向主控回传数据，方便查看舵机角度和堵死情况。

（3）串行总线舵机线非常少，对于需要使用到多个舵机的时候，方便定位问题。而PWM舵机，每一个舵机多需要三根线，排错比较麻烦。

（4）串行舵机的寿命比PWM舵机的长。

缺点

（1）有这么多优点，那么肯定有的一个问题就是，贵！贵的要死！！！

（2）一定要板载一个TTL调试模块，变成串行总线控制，否则一个IO控制很麻烦。

建议

（1）如果主控有比较多的硬件PWM资源，而且不是高精度控制，建议使用模拟舵机。因为相同扭矩情况下，比其他两个便宜真的太多了。绝大多是情况模拟舵机都可以处理，没必要当冤大头。

（2）当主控的硬件PWM资源比较少的时候，但是主控又没有很多信息（即中断比较少）需要处理，舵机数量不多，精度要求一般。我建议使用定时器模拟软件PWM，还是采用模拟舵机！我们追求性价比，不当冤大头！

（3）当主控的硬件PWM资源少，而且还有很多信息需要处理（中断比较多，而且有类型I2C这种协议数据需要传输）。那么定时器模拟软件PWM不再推荐。我推荐使用数字舵机，然后主控的硬件PWM输出的IO连接所有数字舵机，中间放一个继电器。继电器由普通IO控制。

（4）当舵机数量一多，主控PWM通道不够，而且像上面这种做法也很花费IO口资源。杜邦线多，排查错误很很难。这个时候串行总线舵机就是首选了。