一、概述：
多个执行单元(线程、中断)同时执行临界区，操作临界资源，会导致竟态产生，为了解决这种竟态问题，RT-Thread OS提供了如下几种同步互斥机制:
信号量（semaphore）、互斥量（mutex）、和事件集（event）
二、信号量
1、简述
信号量是一种轻型的用于解决线程间同步问题的内核对象，线程可以获取或释放它，从而达到同步或互斥的目的。
信号量工作示意图如下图所示，每个信号量对象都有一个信号量值和一个线程等待队列，信号量的值对应了信号量对象的实例数目、资源数目，假如信号量值为 5，则表示共有 5 个信号量实例（资源）可以被使用，当信号量实例数目为零时，再申请该信号量的线程就会被挂起在该信号量的等待队列上，等待可用的信号量实例（资源）。
2、信号量结构体
struct rt_semaphore { struct rt_ipc_object parent; /**< 继承自ipc_object类 */ rt_uint16_t value; /**< value of semaphore. */ rt_uint16_t reserved; /**< reserved field 预留*/ };
当线程对资源进行获取时，value值进行减一操作；直到该信号量被释放，value进行加一操作。
3、信号量使用及管理
对一个信号量的操作包含:
创建/初始化信号量、获取信号量、释放信号量、删除/脱离信号量。
1）动态创建信号量
当调用这个函数时，系统将先从对象管理器中分配一个 semaphore 对象，并初始化这个对象，然后初始化父类 IPC 对象以及与 semaphore 相关的部分。在创建信号量指定的参数中，信号量标志参数决定了当信号量不可用时，多个线程等待的排队方式。
当选择
RT_IPC_FLAG_FIFO（先进先出）方式时，那么等待线程队列将按照先进先出的方式排队，先进入的线程将先获得等待的信号量；当选择
RT_IPC_FLAG_PRIO（优先级等待）方式时，等待线程队列将按照优先级进行排队，优先级高的等待线程将先获得等待的信号量。
函数声明：
rt_sem_t rt_sem_create(const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag);
参数介绍：
注意：
(1)此处的*name定义最多只能显示八个字符
(2)查看rt_sem_create()函数返回值是-->typedef struct rt_semaphore *rt_sem_t;,也就是一个重命名的结构体rt_semaphore
// flag值 如下 #define RT_IPC_FLAG_FIFO 0x00 /**< FIFOed IPC. @ref IPC.按照先进先出的方式获取信号量资源 */ #define RT_IPC_FLAG_PRIO 0x01 /**< PRIOed IPC. @ref IPC.按线程优先级获取信号量资源 */
2）动态创建的信号量删除
系统不再使用信号量时，可通过删除信号量以释放系统资源，适用于动态创建的信号量。
调用这个函数时，系统将删除这个信号量。
如果删除该信号量时，有线程正在等待该信号量，那么删除操作会先唤醒等待在该信号量上的线程（等待线程的返回值是 - RT_ERROR），然后再释放信号量的内存资源。
函数声明
rt_err_t rt_sem_delete(rt_sem_t sem);
实例
#include <rtthread.h> #include <rtdevice.h> #include <board.h> #include <rtdbg.h> rt_sem_t sem1; int main(void) { sem1 = rt_sem_create("sem_1",1,RT_IPC_FLAG_FIFO); if(sem1 == RT_NULL) { LOG_E("rt_sem_create is failure...\n"); } LOG_D("rt_sem_create is success...\n"); return 0; }
3）静态创建信号量
描述
对于静态信号量对象，它的内存空间在编译时期就被编译器分配出来，放在读写数据段或未初始化数据段上，此时使用信号量就不再需要使用 rt_sem_create 接口来创建它，而只需在使用前对它进行初始化即可。
函数声明
rt_err_t rt_sem_init(rt_sem_t sem, const char *name, rt_uint32_t value, rt_uint8_t flag);
参数描述
4）脱离信号量
描述
脱离信号量就是让信号量对象从内核对象管理器中脱离，适用于
静态初始化的信号量。
函数声明
rt_err_t rt_sem_detach(rt_sem_t sem);
5）获取信号量
描述
线程通过获取信号量来获得信号量资源实例，当信号量值大于零时，线程将获得信号量，并且相应的信号量值会减 1。
如果信号量的值等于零，那么说明当前信号量资源实例不可用，申请该信号量的线程将根据 time 参数的情况选择
直接返回、或挂起等待一段时间、或永久等待，直到其他线程或中断释放该信号量。如果在参数 time 指定的时间内依然得不到信号量，线程将
超时返回，返回值是- RT_ETIMEOUT。
函数声明
rt_err_t rt_sem_take (rt_sem_t sem, rt_int32_t time);
参数描述
// time参数 #define RT_WAITING_FOREVER -1 /**< Block forever until get resource. */ #define RT_WAITING_NO 0 /**< Non-block. */
// 扩展： rt_err_t rt_sem_trytake(rt_sem_t sem); // 无等待获取信号量 // 这个函数与 rt_sem_take(sem, RT_WAITING_NO) 的作用相同，即当线程申请的信号量资源实例不可用的时候，它不会等待在该信号量上，而是直接返回 - RT_ETIMEOUT。
6）信号量释放
函数声明
rt_err_t rt_sem_release(rt_sem_t sem);
描述
例如当信号量的值等于零时，并且有线程等待这个信号量时，释放信号量将唤醒等待在该信号量线程队列中的第一个线程，由它获取信号量；否则将把信号量的值加 1。
4、信号量实例演示
这里可以看到创建了两个线程，而且线程的优先级都是符合我们定义的20，但是查看线程状态可以发现，线程1和线程2都是阻塞态。这是因为我们在线程的入口函数中使用了mdelay延时函数，执行这个函数，线程会短暂地进入阻塞态
由于我们在线程2的入口函数中执行了信号量获取函数，但是我们在初始化信号量2的时候设定的初值是0，所以此时线程2由于未获取到信号量而陷入阻塞态
查看信号量设定的标志位是
RT_IPC_FLAG_FIFO，是按照先进先出的方式进行信号量的获取的，所以在函数的执行顺序中可以发现都是按照线程1->线程2->线程1->线程2…的顺序执行的，这样就实现了线程的并发互斥运行。
最后附上测试源代码
#include <rtthread.h> #include <rtdevice.h> #include <board.h> #include <rtdbg.h> rt_sem_t sem1; struct rt_semaphore sem2; rt_thread_t th1,th2; int flags = 0; void th1_entry(void *parameter) { while(1) { rt_thread_mdelay(8000); rt_sem_take(sem1, RT_WAITING_FOREVER);// 获取信号量 flags++; if(flags == 100) flags = 0; rt_kprintf("th1_entry [%d]\n",flags); rt_sem_release(&sem2);// 对获取的信号量进行释放 } } void th2_entry(void *parameter) { while(1) { rt_sem_take(&sem2, RT_WAITING_FOREVER);// 获取信号量 if(flags > 0) flags--; rt_kprintf("th2_entry [%d]\n",flags); rt_sem_release(sem1);// 对获取的信号量进行释放 rt_thread_mdelay(1000); } } int main(void) { int ret = 0; sem1 = rt_sem_create("sem_1",1,RT_IPC_FLAG_FIFO); if(sem1 == RT_NULL) { LOG_E("sem1 rt_sem_create is failure...\n"); } LOG_D("sem1 rt_sem_create is success...\n"); ret = rt_sem_init(&sem2, "sem2", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO); if(ret < 0) { LOG_E("sem2 rt_sem_create is failure...\n"); return ret; } LOG_D("sem2 rt_sem_init successed...\n"); th1 = rt_thread_create("th1", th1_entry, NULL, 512, 20, 5); if(th1 == RT_NULL) { LOG_E("th1 rt_thread_create failed...\n"); return -ENOMEM; } LOG_D("th1 rt_thread_create successed...\n"); th2 = rt_thread_create("th2", th2_entry, NULL, 512, 20, 5); if(th2 == RT_NULL) { LOG_E("th2 rt_thread_create failed...\n"); return -ENOMEM; } LOG_D("th2 rt_thread_create successed...\n"); rt_thread_startup(th1); rt_thread_startup(th2); return 0; }
