前言
电子调速器负责以自动驾驶仪要求的速度旋转电机。大多数电调需要进行校准，以便知道飞行控制器将发送的最小和最大 pwm 值。本页提供了校准电调的说明。
！Note
请在进行电调校准之前完成无线电校准(radio calibration)。
1 关于电调校准
电调校准会根据你使用的电调品牌而有所不同，所以一定要参考你所使用的电调品牌的文档，以了解具体信息（如音调）。对大多数电调来说，"一次性"校准效果很好，所以最好先尝试一下，如果失败了再尝试"逐个手动校准电调"的方法。
请参考 PWM、OneShot 和 OneShot125 电调(OneShot and OneShot125 ESCs)，根据你的电调类型来设置电调协议（MOT_PWM_TYPE）；
一些电调如 DJI Opto 电调不需要也不支持校准，所以完全跳过这一页；
如果你使用像 DShot 这样的数字电调协议，或者使用 CAN 电调，那么你也不需要对它们进行校准，所以跳过这一页。不过，结尾处关于电调设置的部分仍然适用；
有些品牌的电调不允许校准，除非你调整无线电的油门端点，使最小油门在 1000PWM 左右，最大油门在 2000 左右，否则就不会解锁。请注意，如果你改变了你的遥控器的端点，你必须重新进行无线电校准(Radio Calibration)。另外，你可以手动设置 MOT_PWM_MIN 为 1000，MOT_PWM_MAX 为 2000；
只有在你完成了无线电控制校准(radio control calibration)和自动驾驶系统装配说明中(Autopilot System Assembly Instructions)的连接电调和电机(Connect ESCs and motors)部分后，才开始这个程序。接下来按照以下步骤进行：
！Warning
安全检查！
在校准电调之前，请确保你的飞行器上没有道具，自动驾驶仪没有通过 USB 连接到你的电脑上，并且 Lipo 电池已经断开连接。
2 一次性校准
1. 打开你的发射机，把油门杆放到最大。
2. 连接 Lipo 电池。自动驾驶仪的红色、蓝色和黄色 LED 灯将以循环模式亮起。这意味着它已经准备好在你下次插入时进入电调校准模式。
3. 在发射机油门杆仍然很高的情况下，断开并重新连接电池。
4. 对于有安全开关的自动导航仪，按下它直到 LED 显示为固体红色。
5. 自动驾驶仪现在处于 ESC校准模式。
6. 等待你的电调发出音乐声，正常的蜂鸣声数量表示你的电池单元数（如 3S 为 3 声，4S 为 4声），然后再发出两声蜂鸣，表示最大油门已被捕获。
7. 将发射机的油门杆向下拉到最小位置。
8. 然后电调应该发出一个长音，表明最小油门已经被捕获，校准已经完成。
9. 如果听到表示校准成功的长音，电调现在是"激活"的，如果你把油门提高一点，它们应该会旋转。通过提高一点油门，然后再降低一点油门来测试电机是否旋转。
10. 将油门调到最小，断开电池，退出电调校准模式。
3 手动ESC逐一校准
1. 将你的电调的一根三线电缆插入遥控接收机的油门通道。(这通常是通道 3）
2. 打开发射机，将油门杆调到最大（全速上升）。
3. 连接 LiPo 电池。
4. 你会听到一个音乐声，然后是两声哔哔声。
5. 两声提示音后，将油门杆降至全速向下
6. 然后你会听到一些提示音（你使用的每个电池单元都有一个提示音），最后是一声长的提示音，表明终点已经设定，电调已经校准。
7. 断开电池。对所有电调重复这些步骤。
8. 如果看起来电调没有校准，那么发射机上的油门通道可能需要反向。
9. 如果你在尝试了这些方法后仍然有问题（例如，电调仍然连续发出哔哔声），可以尝试将油门中值量降低 50%。
10. 你也可以尝试先通过 USB 给你的 ArduPilot 板供电，在插入锂离子电池之前将其启动。
4 半自动ESC逐一校准
1. 从地面站连接到自动驾驶仪，如 Mission Planner，将 ESC_CALIBRATION 参数设置为 3。
2. 断开电池和 USB 线，使自动驾驶仪断电
3. 连接电池。
4. 将播放解锁提示音（如果飞行器上有蜂鸣器）。
5. 如果使用带有安全按钮的自动驾驶仪（如 Pixhawk），请按下它，直到它显示固体红色。
6. 你会听到一个音乐声，然后是两声哔哔声。
7. 几秒钟后，你应该听到一些蜂鸣声（你使用的每个电池单元都有一个蜂鸣声），最后发出一声长鸣，表明终点已经设定，电调已经校准。
8. 断开电池，再次正常上电，并按以下方法测试。
5 测试
一旦你校准了你的电调，你就可以通过插上你的锂电来测试它们。请记住：不要使用螺旋桨！
- 确保你的发射机的飞行模式开关被设置为"自稳模式"；
- 解锁你的旋翼飞机(Arm your copter)；
- 给予少量的油门。所有的电机应该以差不多的速度旋转，而且应该在同一时间启动。如果电机不能同时启动，并以相同的速度旋转，那么电调仍然没有正确校准；
- 加锁你的旋翼飞机。
6 注释/故障处理
一次性电调校准模式只是使自动驾驶仪通过飞行员的油门直接传给电调。如果你在这个模式下给自动驾驶仪上电，你会向所有的电调发送相同的 PWM 信号。这就是它的全部作用。许多电调在启动时使用全油门进入编程模式，全油门的位置被保存为上端点，当你把油门拉到零时，这个位置被保存为下端点。
如果在校准之后，你的电机没有以相同的速度旋转，也没有在同一时间启动，请重复校准过程。如果你尝试了上面的自动校准，但没有成功，或者电调不能完全驱动电机，请尝试上面描述的手动校准方法。这应该几乎每次都能成功。(罕见的情况是，在完整的手动校准之后，你还需要再做一次最后的自动校准）。
最后，有大量的品牌和类型的电调可供选择，其中一些不遵守正常的编程惯例（有时即使他们声称遵守），他们可能根本无法按照现在的方式与 ArduPilot 一起工作。这是一个不幸的但必要的真实免责声明。
7 推荐的ESC设置如下
1. 停车时制动：关闭。
2. 激活刹车/"阻尼灯"：打开（也称为"非阻尼模式"设置为关闭）。
3. 低电压保护：关闭（或者，你可以将电池类型设置为 Ni-xx（NiMH 或 NiCd））（即使你使用 Li-po 电池，因为这种设置可以减少电调的低电压检测关闭电机的可能性）。
4. 截止模式：软截止（默认）。
5. 截止阈值：低。
6. 启动模式：正常（默认）。
7. 计时：中等。
