前言
这篇文章提供了 Copter 可用的飞行模式的概述和链接。
1 概述
Copter 有 25 种内置飞行模式，其中 10 种是经常使用的。有支持不同级别/类型的飞行稳定的模式，有复杂的自动驾驶仪，有跟随我的系统等。
飞行模式通过无线电（通过发射器开关(transmitter switch)）、通过任务指令或使用地面站（GCS）或配套计算机的指令来控制。
下表显示了每种飞行模式是否提供高度或位置控制，以及是否需要来自传感器（通常是 GPS）的有效位置信息，以便解锁或切换到该模式。
Mode |
Alt Ctrl |
Pos Ctrl |
Pos Sensor |
Summary |
Acro |
- |
- |
保持姿态，没有自我水平 |
Airmode |
- |
-/+ |
实际上，这不是一种模式，而是一个特点，见下文 |
|
Alt Hold |
s |
+ |
保持高度，并自动调整横滚和俯仰的水平 |
Auto |
A |
A |
Y |
执行预先设定的任务 |
AutoTune |
s |
A |
Y |
自动俯仰和倾斜程序，以改善控制环路 |
Brake |
A |
A |
Y |
使旋翼飞机立即停止 |
Circle |
s |
A |
Y |
自动环绕飞行器前方的一个点 |
Drift |
- |
+ |
Y |
像自稳，但像固定翼一样用横滚来协调偏航 |
A |
A |
升起并完成自动翻转 |
||
FlowHold |
s |
A |
使用光流的位置控制 |
|
Follow |
s |
A |
Y |
跟随另一飞行器 |
Guided |
A |
A |
Y |
导航到由 GCS 指挥的单点 |
Heli_Autorotate |
A |
A |
Y |
用于传统直升机的紧急状况，仅限直升机，目前只有SITL |
Land |
A |
s |
(Y) |
降低高度至地面水平，试图直接下降 |
Loiter |
s |
s |
Y |
保持高度和位置，使用 GPS 进行移动 |
PosHold |
s |
+ |
Y |
如同悬停，但当遥杆不在中心时，可手动控制横滚和俯仰 |
RTL |
A |
A |
Y |
返回起飞地点以上，也可能包括着陆 |
Simple/Super Simple |
Y |
使用飞行员视角而不是偏航方向的飞行模式的附加功能 |
SmartRTL |
A |
A |
Y |
RTL，但有回家的痕迹 |
Sport |
s |
s |
定高，但当遥杆居中时保持俯仰和横滚 |
|
Stabilize |
- |
+ |
自行调平横滚和俯仰轴 |
SysID |
- |
+ |
特殊诊断/建模模式 |
|
Throw |
A |
A |
Y |
投掷起飞后保持位置 |
Turtle |
- |
- |
允许反转和旋转相邻的一对电机，以便将坠毁的倒置飞行器翻转过来，恢复直立 |
|
ZigZag |
A |
A |
Y |
有助于农作物喷洒 |
| 符号 | 释义 |
| - | 手动控制 |
| + | 带限位和自动水平的手动控制 |
| s | 飞行员控制爬升速度 |
| A | 自动控制 |
2 推荐的飞行模式
一般来说，刚开始使用 Copter 时，你应该按照下面列出的顺序进行飞行模式的操作，在进入下一个模式之前，要确保你对每个模式都很熟悉（点击链接了解更多细节）：
附加的飞行模式：
- Acro
- AirMode
- Heli_Autorotate 仅适用于传统直升机
- AutoTune
- Brake
- Circle
- Drift
- Flip
- FlowHold
- Follow
- Guided (and Guided_NoGPS)
- Land
- PosHold
- Sport
- Throw
- Follow Me
- Simple and Super Simple
- Smart RTL (Return-to-Launch)
- SysID (System Identification)
- Turtle
- ZigZag
- Avoid_ADSB 用于基于 ADS-B 的有人驾驶飞机的避障。不应该被设置为飞行员可选择的飞行模式
大多数发射器提供了一个 3 位开关，但你可以在这里找到设置 6 位飞行模式开关的说明(here for setting up a 6-position flight mode switch)。
3 GPS的依赖性
使用定位数据的飞行模式需要在起飞前进行有效的位置识别。当使用 GPS 时，为了验证你的自动驾驶仪是否获得了 GPS 锁定，请连接到地面站或查阅你的自动驾驶仪的硬件概述页面，查看 GPS 锁定的 LED 指示。
下面是一个关于 Copter 飞行模式的位置识别依赖性的总结。大多数情况下，这种位置信息是通过 GPS 获得的，但也可以使用其他位置传感器，如 3D 相机或信标，并需要在解锁前为那些需要的模式提供一个有效的位置。
起飞前需要有效的位置：
- Auto
- Heli_Autorotate
- Circle
- Drift
- Follow
- Follow Me
- Guided
- Loiter
- PosHold
- RTL (Return-to-Launch)
- Smart RTL (Return-to-Launch)
- Throw
- ZigZag
不需要位置信息：
4 飞行模式的完整列表
- Acro
- Altitude Hold
- AirMode
- Auto
- Brake
- Circle
- Drift
- Flip
- FlowHold
- Follow
- Follow Me (GCS Enabled)
- Guided
- Heli_Autorotate
- Land
- Loiter
- PosHold
- RTL
- Simple and Super Simple
- Smart RTL (Return-to-Launch)
- Sport
- Stabilize
- System Identification
- Throw
- Turtle
- ZigZag
