(4)(4.6.9) 配置电机范围(可选)

简介: (4)(4.6.9) 配置电机范围(可选)

前言

大多数电调在其范围的底部都有一个死区。本页概述了如何测试范围的大小,然后适当地设置当解锁时的 spin 和最小油门值。

虽然不是必须的,但高级用户不妨通过测量和调整电机推力曲线来进行下一步工作(motor thrust curve)。

Note

请在设置电机范围之前完成电调校准(ESC calibration)。

1 测量死区

  • 将螺旋桨从飞行器上拆下来;
  • 连接锂聚合物电池;
  • 使用 USB 调试线或遥测技术将自动驾驶仪与任务规划器连接起来;
  • 打开任务规划器的初始设置 >> 可选硬件 >> 电机测试页面;

  • 增加"油门%"字段,并按下每个"测试电机"按钮,以确定每个电机旋转所需的百分比。如果所有的电调都来自同一个厂家,它们很可能都有类似的死区,但有一两个不同的 1%~2% 是很常见的。挑选所有电机中最高的百分比--我们将在下面使用这个百分比。

2 设置MOT_SPIN_ARM和最小油门

默认情况下,当飞行器处于解锁状态但不飞行时,电机将以比正常速度稍慢的速度旋转。这个速度可以通过 MOT_SPIN_ARM 参数来配置(对于旧版本请查看 MOT_SPIN_ARMED)。一旦飞行器开始飞行,我们要确保永远不会输出一个导致电机停止旋转的数值,这个下限可以配置 MOT_SPIN_MIN 参数。

Note

如果我们想考虑到电池的电压下降,将 MOT_SPIN_MIN 设置得比上面推荐的还要高是可以接受的,但是设置得太高会降低电机的低速范围,从而降低控制力,这可能是很重要的,特别是在悬停油门较低的大功率旋翼飞机上。

Note

MOT_SPIN_MAX 参数,考虑到电调/电机范围的最顶端,通常不会产生额外的推力。默认情况下,该值为 0.95(即范围的前 5% 不产生额外推力)。

Note

如果使用 ESC 转速遥测,TKOFF_RPM_MIN 参数可以设置为略低于 MOT_SPIN_ARM 参数,以防止在一个或多个电机不旋转的情况下尝试起飞,以及随后的起飞翻转。


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