前言
这篇文章解释了如何将电调、电机和螺旋桨连接到自动驾驶仪上。以 Pixhawk 为例，但其他自动驾驶仪的连接方式也类似。
将每个电调的电源线（+）、地线（-）和信号线（s）按电机编号连接到自动驾驶仪的主输出引脚。在下面找到你的框架类型，以确定电机的分配顺序。
Pixhawk 输出引脚（有编号）。前 4 个针脚是用颜色编码的，用于连接一个 Quadframe。
1 电机顺序图
下图显示了每种框架类型的电机顺序。数字表示自动驾驶仪的哪个输出引脚应该连接到每个电机/螺旋桨。螺旋桨的方向显示为绿色（顺时针，CW）或蓝色（逆时针，CCW）。
电机顺序图的图例
1.1 四轴旋翼
1.2 三轴旋翼
！Note
如果你的尾部舵机的方向在响应偏航时走错了，那么 RCn_REVERSERC 输入方向或倾斜舵机的 SERVOn_REVERSE 参数应设置为 1（从 0 开始），详见 TriCopter 设置页）(TriCopter setup page)。
1.3 翼机
1.4 六轴旋翼
1.5 Y6
1.6 八轴旋翼
1.7 四轴八翼
1.8 六轴十二翼
1.9 自定义框架
可以使用 lua 脚本(lua scripting)配置自定义框架类型，最多可使用 12 个电机。每个电机的横滚、俯仰和偏航系数必须从脚本中计算和加载。
这可以通过将 FRAME_CLASS 设置为 15 - 脚本矩阵来实现。参见：加四边形例子(plus quad example)和容错六角形例子(fault tolerant hex example)。
！Note
不是所有的飞行控制器都支持脚本，见：firmware limitations。
1.10 认识顺时针和逆时针的螺旋桨
上图显示了两种类型的螺旋桨：顺时针（称为推式）和逆时针（称为拉式）。最可靠的是通过其形状来识别正确的螺旋桨类型，如下图所示。较厚的边缘是前缘，在旋转方向上移动。后缘是更激进的扇形，通常更薄。
2 测试电机旋转方向
如果你已经完成了无线电(Radio)和电调的校准(ESC calibration)，你可以检查你的电机是否在正确方向上旋转：
1．确保你的旋翼飞机上没有螺旋桨！
2．打开遥控器，确保飞行模式开关设置在自稳。
3．连接电池。
4. 按住油门向下和右舵 5 秒钟，将旋翼飞机解锁。
5. 如果它在油门向下和方向向右的情况下不能解锁，而且电机不会旋转，它可能没有通过预解锁安全检查。
- 预解锁安全检查失败也是由红色解锁灯双闪表示，然后重复；
- 如果预解锁检查失败，请进入预解锁安全检查页面(Prearm Safety Check Page)，在继续之前纠正问题或禁用检查。
6. 当你可以成功地解锁时，应用少量的油门，并观察和注意每个电机的旋转方向。它们应该与你所选择框架的上述图片中显示的方向一致。
7. 将任何在错误方向上旋转的电机反转。
3 用任务规划器电机测试检查电机编号
另一种检查电机是否被正确连接的方法是使用任务规划器初始设置菜单中的"电机"测试。
当通过 MAVLink 连接到飞行器时，你可以点击上图所示的绿色按钮，相应的电机就会旋转 5 秒钟。字母对应的是电机编号，如下图所示。
- 先把你的螺旋桨拿掉！
- 如果没有电机转动，把"Throttle%"提高到 10%，再试一次。如果这还不行，就试试 15%。
在"+"配置的情况下，第一个旋转的电机将是位于正前方的那个，在"X"配置的情况下，位于正前方右侧的第一个电机。然后电机测试将以顺时针方向旋转进行。
在 X8 的情况下，它将首先旋转前右上方的电机，然后是前右下方的电机，并以同样的模式进行旋转。
OctoV 将首先旋转右前方的电机，然后再次旋转，顺时针方向进行，直到到达左前方的电机。
4 使用电源分配板
有两种连接电机输出的方法。要么将电子速度控制器（ESC）直接连接到自动驾驶仪上，要么使用配电板（PDB）。
当使用 PDB 时，将每个电调的电源线（+）、地线（-）和信号线（s）按照电机编号连接到 PDB 上。在下面找到你的飞行器类型，以确定电机的分配顺序。然后将信号线从 PDB 连接到自动驾驶仪的主输出信号针脚上（确保电机顺序号与控制器上的主输出针脚号匹配）。如果你使用的是电源模块，可以选择将电源线和地线从 PDB 连接到自动驾驶仪板上。如果你想在电源模块之外或代替电源模块使用这些电缆，或作为低电流舵机的共用点，请将地线（-）连接到主输出的地线（-）针脚，将电源线（+）连接到主输出的电源（+）针脚。
5 KDE（和其他）光电隔离的电调
KDEXF-UAS 和 KDEF-UASHV 系列是光耦隔离的，不为外围设备提供 BEC 电源输出。它们需要 +5V 为光电隔离器供电，虽然 Pixhawk 可以从伺服轨道供电，
但它不提供 +5V 给伺服轨道。电调必须由 BEC 供电，或者用跳线从电路板上的一个未使用的连接器供电。强烈建议你使用 BEC 为轨道供电，而不是使用跳线。
KDE 电调有固定的 PWM 范围，所以你必须手动设置每个 PWM 信号的输出范围，使 RCx_MIN 为 1100，RCx_MAX 为 1900us，使用计划器中的高级参数或全参数设置页。
6 Pixhawk电调问题
据报道，一些电调不能与 Pixhawk 一起工作。
Pixhawk 应该与每一个能与普通遥控接收器一起使用的电调一起工作（因为它发送相同类型的信号），但有一个已知的例外，即 EMAX 电调(one known exception, the EMAX ESC)。
在大多数情况下，问题是由于不正确的布线造成的。始终连接信号和地线。检查你的电调类型以决定如何连接 +5V 线。对于 Pixhawk，你必须同时连接信号和信号地，以使电调工作。
欲了解更多信息，请看这个视频(this video)。
