前言
这篇文章解释了如何在标准和替代方向上安装自动驾驶仪。
1 标准方向
自动驾驶仪(autopilot)（Pixhawk 等）应装在一个箱子里（其中包括气压计上的泡沫），并应该安装在白色箭头直接指向飞行器的前面。
它应该放在靠近飞行器重心的地方（包括水平和垂直方向）。一般来说，这意味着它应该放在飞行器中间的几厘米范围内，并与电机持平。准确地放在中间并不重要，但越近越好（没有记录显示控制器远离重心而导致问题的案例）。
如果自动驾驶仪不能放置在飞行器中心，设置 IMU 位置偏移参数(IMU position offset parameters)可能会稍微改善性能。
板子应该用 4 块大约 3/4 英寸见方的减震泡沫固定在框架上（3M 泡沫可以从 mRobotics 购买）。
！Tip
减震泡沫是一种简单而有效的振动控制机制。如果测量到振动(Measuring Vibration)表明它是不够的，替代机制将在减震(Vibration Damping)中讨论。
2 替代方向
如果自动驾驶仪的标准方向不方便，它可以被安装在其他 30 多个可能的方向上。可以通过任务规划器配置/调整|高级参数屏幕查看和设置所有可能的方向，寻找主板方向(AHRS_ORIENTATION)参数。
对于横滚值，正数表示向右横滚（即"Roll90"表示主板向右滚动 90 度，因此白色箭头仍然指向前方，但主板立在其右边缘）。
对于俯仰值，正数表示向后俯仰（例如，"Pitch90"表示主板头向上俯仰 90 度，所以箭头直接指向上方）。
对于偏航值，正数表示主板头顺时针旋转（即"Yaw90"表示主板被旋转，所以白色箭头指向右边）。
！Warning
如果主板以非标准方向安装（即箭头不指向前方），那么在进行加速度计校准之前，请确保 AHRS_ORIENTATION 被正确设置。
