前言
Copter 是一个先进的开源自动驾驶系统，用于多旋翼飞机、直升机和其他旋翼飞行器。它提供了从完全手动到完全自主的各种飞行模式(wide variety of flight modes)。
作为更广泛的 ArduPilot 软件平台的一部分，它与各种地面控制站程序(Ground Control Station programs)无缝协作，这些程序用于设置飞行器，实时监测飞行器的飞行，并执行强大的任务规划活动。
它还受益于 ArduPilot 生态系统的其他部分，包括模拟器、日志分析工具和用于飞行器控制的更高级别的 APIs。
ArduPilot 已经是众多商用自动驾驶系统的首选平台，但你也可以用它来提高你自己的 DIY 多旋翼飞机的能力。
2.1 关键特征
关键特征包括：
- 高精度的杂技模式(acrobatic mode)：执行激动人心的机动动作，包括翻转；
- 自动水平(Auto-level)和高度保持(Altitude Hold)模式：轻松实现平飞和直飞，或增加简单(simple)模式，使飞行员无需跟踪飞行器的方向。只需按你想要的方向推杆，自动驾驶仪就会计算出旋翼所处的任何方位的含义；
- 悬停(Loiter)和定点(PosHold)模式：飞行器将利用其 GPS、加速度计和气压计保持其位置；
- 返回起飞点(Return to launch)：拨动开关，让 Copter 飞回起飞地点并自动降落；
- 飞行中的临时命令(Ad-hoc commands in Flight)：在安装了双向遥测无线电后，只需在地图上点击，飞行器就会飞到期望位置；
- 自主任务(Autonomous missions)：使用地面站来定义复杂的任务，其中有多达数百个 GPS 航点。然后将飞行器切换到"自动"状态，看着它起飞、执行任务，然后返航、着陆和加锁，而不需要任何人工干预；
- 失控保护(Failsafes)：软件监测系统的状态，并在与飞行员失去联系、电池电量不足或飞行器偏离规定的地理范围的情况下，触发自主返回 home 点；
- 灵活和可定制：Copter 可以按照你想要的方式飞行各种形状和大小的飞行器(all shapes and sizes of vehicles)，因为用户可以访问控制其行为的数百个参数。你不需要接触其中的大部分，但如果你需要，它们就在那里；
- 没有供应商的锁定：ArduPilot 是完全开源的，背后有一个多样化的开发者社区。你仍然可以完全控制你的飞行器上有哪些软件以及它的性能如何。
2.2 入门
你首先需要的是一个兼容 ArduPilot 的自动驾驶仪(ArduPilot compatible autopilot)的多旋翼飞机。这里有一个可以快速上手的准备起飞的(ready-to-fly vehicles)飞行器清单，或者你可以选择自己制作。
如果你在一个可以飞行的飞行器上(ready-to-fly vehicle)使用 Copter，那么它应该是预先配置和调整好的，为你的第一次飞行做好准备。我们建议你在飞行前阅读制造商的说明，特别是有关安全的部分。然后，在安装完地面站后(installing the ground station)，你可以跳到首次飞行(First Flight)说明。
无论是使用 RTF 还是 DIY 飞行器，自主飞行器都有潜在的危险性! 始终遵循最佳安全实践(best safety practices)，并密切关注所有安全警告。
如果你打算建造自己的多旋翼飞机，以下几页将让你开始。请先阅读本节，以了解多旋翼飞机的功能，以及如何选择框架、自动驾驶板和其他基本部件。然后进入"首次安装"部分(First Time Setup)，学习如何组装你的直升机，然后进入"首次飞行"(First Flight)，学习如何配置和调整。
2.3 了解更多关于Copter的信息
要了解更多关于 Copter 和你的主要配置决策，请参阅下面的主题：
- How Multicopters Work
- Choosing a MultiCopter Frame
- Choosing an Autopilot
- Choosing a Ground Station
- Building Your Own Frame
- MultiCopter Safety
- Ready to Fly vehicles
- Supported vehicle types
- Use-Case Overview
