前言
RC 输入是任何自动驾驶仪的一个关键部分，让飞行员控制机身，允许他们改变模式，也让他们控制辅助设备，如相机支架。
ArduPilot 支持几种不同类型的 RC 输入，这取决于主板的类型：
- PPMSum - on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
- SBUS - on PX4, Pixhawk and Linux
- Spektrum/DSM - on PX4, Pixhawk and Linux
- PWM - on APM1 and APM2
- RC Override (MAVLink) - all boards
可用的通道数量取决于具体主板的硬件。请注意，SBUS 和 Spektrum/DSM 是串行协议。SBUS 是一个 100kbaud 反相 UART 协议，Spektrum/DSM 是一个 115200 baud UART 协议。有些主板使用硬件 UART 来实现这些协议（如 PX4 上的），有些主板则是以位控的软件 UART 来实现这些协议（在 Linux 上）。
RC 输出是 ArduPilot 控制舵机和电机的方式。可用的输出通道的数量取决于主板的类型，甚至可以取决于飞行器类型和配置参数。RC 输出默认为 50Hz 的 PWM 值，但可以配置为一个更广泛的更新率。例如，Copter 代码设置了它的电机输出，以更高的速率驱动电调--通常超过 400Hz。
1 AP_HAL RCInput对象
第一个要了解的对象是 AP_HAL RCInput 对象，它可以作为 hal.rcin。它提供了对当前在主板上接收通道值的低级别访问。返回的值是以微秒为单位的 PWM 值。
去看看 libraries/AP_HAL/examples/RCInput/RCInput.cpp 示例，并在你的主板上试一试。 尝试在你的遥控器上移动摇杆，检查输出中的值是否正确变化。
2 AP_HAL RCOutput对象
AP_HAL RCOutput 对象（可作为 hal.rcout）对所有输出通道进行低级别控制。如何实现这一点是特定于主板的，可能涉及片上定时器的编程，或 I2C 外设，或通过协处理器（如 PX4IO 微控制器）输出。
去看看 libraries/AP_HAL/examples/RCOutput/RCOutput.cpp 示例概述。你会看到它只是设置了所有的通道，让舵机在几秒钟的时间内从最小到最大转动。在你的主板上挂载一些舵机，然后进行测试以确保它对你有用。
3 RC_Channel对象
上面讨论的 hal.rcin 和 hal.rcout 对象是低级别的函数。在 ArduPilot 中处理 RC 输入和输出的通常方式是通过一个叫做 RC_Channel 的高层对象。
该对象具有用户可配置的参数，用于每个通道的最小/最大/中值，以及支持辅助通道功能，输入和输出的缩放和许多其他功能。
去看看 libraries/RC_Channel/examples/RC_Channel/RC_Channel.cpp。这个例子显示了如何设置 RC 通道，读取输入和复制输入到输出值。在你的主板上运行这个例子，并检查遥控器的输入是否传递给了伺服舵机。
试着改变它以反向一个通道，并改变一个通道的最小/最大/中值。通过 RC_Channel.h 查看有哪些可用的 API 函数。
4 RC_Channel_aux对象
除了 RC_Channel 之外，在 libraries/RC_Channel 中还有一个重要的类。它就是 RC_Channel_aux 类，它是 RC_Channel 的一个子类。
RC_Channel_aux 对象是 RC_Channel 的一种类型，但具有允许用户指定其用途的附加属性。例如，用户希望 通道6 是相机支架的横滚稳定器。他们将参数 RC6_FUNCTION 设置为 21，也就是 "方向舵"。然后另一个库可以说：
RC_Channel_aux::set_servo_out(RC_Channel_aux::k_rudder, 4500);
任何通道的功能设置为 21 的都将移动到完全偏转（因为 k_rudder 被设置为以厘度为单位的角度，4500 是最大值）。注意，这是一个一对多的安排。如果用户愿意，可以设置多个通道的 FUNCTION 为 21，所有这些通道都会移动，每个通道都使用它们自己的最小/最大/中值。
