Ubuntu 18.04 配置Ros melodic

简介: Ubuntu 18.04 配置Ros melodic

ROS简介

1. 添加ROS软件源

你可能对源的概念理解不深,没关系,先简单理解为系统获取资源的地址,跟着做即可。

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设置软件源:

国外:
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
国内:
$ sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3. 系统更新

更新系统,确保 Debian 软件包和索引是最新的。输入如下命令:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

4.安装

ROS 中有很多函数库和工具,官网提供了四种默认的安装方式,当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装(Desktop-Full)、桌面版安装(Desktop)、基础版安装(ROS-Base)、单独软件包安装(Individual Package)。只需选择其中一种即可。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
$ sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5. 配置ROS

① 初始化 rosdep

rosdep 是 ROS 中自带的工具,主要功能是为某些功能包安装系统依赖,同时也是某些ROS 核心功能包必须用到的工具。需要输入以下命令进行初始化和更新:

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

此处你必报错。


超级实用解决方法


② 设置环境变量


此时 ROS 已成功安装在计算机中,默认在/opt 路径下。在后续使用中,由于会频繁使用终端输入 ROS 命令,所以在使用前需要对环境变量进行设置。Ubuntu 默认使用的终端是bash,在 bash 中设置 ROS 环境变量的命令如下:

$ echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上述方法可以使你每次打开一个新的终端都能自动配置 ROS 的环境。而命令

source/opt/ros/kinetic/setup.bash

只能修改当前终端,如果再打开一个新的终端,还是会默认使用bash 配置文件中设置的环境。

③ 安装 rosinstall

rosinstall 是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具,可以下载和安装 ROS 中的功能包程序。为了便于后续开发,建议按如下命令安装:

$ sudo apt-get install python-rosinstall

6. 安装 RoboWare


通常 ROS 的程序都是用 C++和 Python 开发的,为了提高开发的效率,建议用 IDE来写代码。目前在 Ubuntu 上已经有许多 IDE 支持 ROS 开发,比如 Eclipse、Qt Creator。不过这些 IDE 配置起来会比较麻烦,推荐一款适配 ROS 的 IDE——RoboWare Studio 来开发 ROS。可在 http://cn.roboware.me/下载对应版本的 deb 安装文件并完成依赖和软件的安装。


RoboWare 的使用很简单,几乎与 ROS 相关的所有操作都可以在 IDE 中完成,建议参考官方网站上的使用手册快速上手。

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7. 测试ROS

首先启动 ROS,输入代码运行 roscore:

$ roscore

如果出现下图所示,那么说明 ROS 正常启动了!

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接着我们测试 ROS 的吉祥物——小海龟,来简单的测试 ROS 运行是否正常,同时也来体验一下 ROS 的神奇与精彩之处!

启动 roscore 后,重新打开一个终端窗口,启动仿真器节点。输入命令:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

此时屏幕上会出现一只小海龟,重新打开一个终端,启动键盘控制节点。输入命令:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注:请不要关闭前面的终端。

将鼠标聚焦在最后一个终端的窗口中,然后通过键盘上的方向键操作小海龟,如果小海龟正常移动,并且在屏幕上留下移动轨迹(如下图),那么恭喜你,ROS 已经成功地安装、

配置并且运行!


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至此,ROS 的安装、配置与测试就全部结束了,下面正式开启 ROS 机器人开发及应用的精彩旅程吧!


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