4、实验
4.1 消融实验
1、Max-and-Attention Pillar Encoding Module
2、 CSP Ratios Selection
3、 Lightweight Backbone Architecture
4、MAPE中不同池化操作的消融实验
4.2 SOTA对比
4.3 速度对比
4.4 可视化
部分可视化结果如图4所示。在这里，基于FastPillars-s模型在场景上的一些具有挑战性的场景中可视化检测结果。正如所看到的，FastPillars可以在各种具有挑战性的环境下可靠地工作。可以清楚地看到，提出的FastPillars能够检测小目标，如行人、障碍和自行车。
5、参考
[1].FastPillars: A Deployment-friendly Pillar-based 3D Detector.
