基于A星算法求解栅格路径规划及避障Matlab代码

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⛄ 内容介绍

移动机器人路径规划一直是一个比较热门的话题,A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解移动机器人的最优路径.该文在研究机器人路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,利用MATLAB仿真平台生成了机器人二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后进一步的研究提供经验.

⛄ 部分代码

function index_of_min = min_f(valid,valid_len,x_target,y_target)

temp_array=[];

k=1;

flag=0;

goal_index=0;

for j=1:valid_len

    if (valid(j,1)==1)

        temp_array(k,:)=[valid(j,:) j];

        if (valid(j,2)==x_target && valid(j,3)==y_target)

            flag=1;

            goal_index=j;

        end;

        k=k+1;

    end;

end;

if flag == 1

    index_of_min=goal_index;

end

if size(temp_array ~= 0)

 [min_f,temp_min]=min(temp_array(:,8));

 %min_f

 index_of_min=temp_array(temp_min,9);

 fprintf('Cell with minimum f found to be x : %d y : %d with f = %f',valid(index_of_min,2),valid(index_of_min,3),valid(index_of_min,8));

else

    index_of_min=-1;

end;

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]陈晓娥, 苏理. 一种基于环境栅格地图的多机器人路径规划方法[J]. 机械科学与技术, 2009(10):5.

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