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⛄ 内容介绍
在固定翼无人机编队飞行的过程中,通常需要根据任务需求或环境的变化构建并保持一种队形,或者变换为另一种队形.目前,无人机编队构建,保持和变换采用了不同的定义与关键技术,产生了无人机编队控制技术的发展瓶颈.本文提出了一种基于基于分布式模型和一致性控制实现多架固定翼无人机追捕目标.
⛄ 部分代码
close all;clear;
addpath 'data'
addpath 'uavA1'
% addpath 'uavShow'
% If you want to use other planning 5 trajectories files
% You should change as followws：
% 1. getWpp.m load '5jia.mat'
% 2. para_chap1.m load '5jia.mat'
% Change the name of '5jia.mat'
% And the simulink time also needs to adjusted if too long or long short
%----------------
uavW = 1;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');
ii = 1;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x1.mat','x1','path1','waypoints1');
%----------------
clear;
uavW = 2;
uavi = uavW;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');
ii = 2;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x2.mat','x2','path2','waypoints2');
%----------------
clear;
uavW = 3;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');
ii = 3;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x3.mat','x3','path3','waypoints3');
%----------------
clear;
uavW = 4;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');
ii = 4;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x4.mat','x4','path4','waypoints4');
%----------------
clear;
uavW = 5;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');
ii = 5;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x5.mat','x5','path5','waypoints5');
%----------------
close all;clear;
load 'x1'
load 'x2'
load 'x3'
load 'x4'
load 'x5'
addpath 'uavShow'
sim('mavsim_show');
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 陆鹏. 基于Matlab/FlighGear的某小型固定翼无人机可视化飞行仿真系统设计[J]. 科技致富向导, 2014(23):3.
[2] 陆浩然王永峰鞠兴龙. 固定翼无人机编队的启发分布式模型预测控制[J]. 导航定位与授时, 2021, 8(6):43-51.
[3] 秦澍祺, 王国胜, 梁冰. 基于分布式的虚拟领航一致性四旋翼无人机编队控制[J]. 人工智能与机器人研究, 2018, 7(4):9.
[4] 王汇彬, 金程皓, 许博,等. 一种基于状态一致性模型的固定翼无人机编队控制机制[J]. 小型微型计算机系统, 2022(007):043.
