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⛄ 内容介绍
多旋翼飞行器以其机械结构简单,成本低,操控灵活,等优点广泛应用于航拍,空中测绘,电力巡线,空中侦察领域,逐渐成为微型无人机中的研究热点.但是多旋翼无人机是一种高阶,非线性,强耦合的欠驱系统,控制技术是该领域一个重要的研究方向.
⛄ 部分代码
clc, clear all, close all
%load('Cinematica.mat')
xu = 5;
yu = 5;
zu = 5;
psi= -50* (pi/180);
%Priemra Brazo
q1_1 = 30 * (pi/180);
q2_1 = 80 * (pi/180);
q3_1 = -25 * (pi/180);
l1_1 = 0.15; l2_1 = 0.44; l3_1 = 0.45;
% Segundo brazo
q1_2 = -30 * (pi/180);
q2_2 = 50 * (pi/180);
q3_2 = -80 * (pi/180);
l1_2 = 0.15; l2_2 = 0.44; l3_2 = 0.45;
% Desplazamientos
a_1=0;
b_1=0.15;
c_1=-0.03;
a_2=0;
b_2=-0.15;
c_2=-0.03;
h_1 = CDBrazo3DOF(xu,yu,zu,psi,l1_1,l2_1,l3_1,a_1,b_1,c_1,q1_1,q2_1,q3_1);
h_2 = CDBrazo3DOF(xu,yu,zu,psi,l1_2,l2_2,l3_2,a_2,b_2,c_2,q1_2,q2_2,q3_2);
figure(1)
axis equal
% view(0,90) % Angulo de vista
cameratoolbar
title ("Resultados Experimentales")
%%
tic
DimensionesManipulador(0,l1_1,l2_1,l3_1-0.2,1);
Hexacoptero(0.05,[1 0 0]);
% a) Gráfica inicial del brazo
M_1=Manipulador3D(xu,yu,zu,psi,a_1,b_1,c_1,q1_1,q2_1,q3_1,0); % Gráfica el brazo por encima el UAV
rotate(M_1,[1 0 0],180,[xu,yu,zu])
hold on
M_2=Manipulador3D(xu,yu,zu,psi,a_2,b_2,c_2,q1_2,q2_2,q3_2,0); % Gráfica el brazo por encima el UAV
rotate(M_2,[1 0 0],180,[xu,yu,zu])
hold on
% 2) Configura escala y color del UAV
UAV= Hexacoptero(xu,yu,zu,psi);
toc
%%
% plot3(x,y,z,'o');
plot3(h_1(1),h_1(2),h_1(3),'*');
plot3(h_2(1),h_2(2),h_2(3),'*');
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 陈平辉. 小型多旋翼无人机飞行控制器的研制[J]. 2016.
[2] 李怡勇, 沈怀荣. 基于MATLAB的无人机线性控制器设计与仿真[C]// '2005系统仿真技术及其应用学术交流会. 0.
[3] 邵霖文, 廖芳, 丁黎明,等. 基于MATLAB的四旋翼无人机飞控PID仿真设计[J]. 山西电子技术, 2021(005):000.
[4] 马艳. 多旋翼无人机航迹规划与监控研究[D]. 东南大学, 2015.
