IIC通信协议**(注意时序问题和数据发送顺序；翻车过)
1.软件模拟协议
2.硬件实现协议
I2C通信：两根同通信线SCL（时钟线），SDA（数据线） 同步，半双工，带数据应答，支持挂载多设备。
I2C通信的硬件电路：
主机控制SCL线
从机在主机的允许下可以对SDA控制
SCL和SDA均要配置成开漏输出模式，各添加一个上拉电阻一般为4.7k欧姆
这是个弱上拉加开漏输出的模式（杜绝短路现象，保护电路；避免引脚模式频繁切换；具有线与特性（多机通信））
时序单元：
（除了起始和终止，每个时序单元都是以低电平开始，低电平结束）
起始：SCL高电平，SDA下降沿
终止：SCL高电平，SDA上升沿
发送一个字节：SCL低电平，主机将数据位依次放到SDA上（高位先行），释放SCL；从机将在SCL高电平期间读取数据位，SCL高电平期间SDA不允许有数据变化；循环8次，即发送一个字节。
接收一个字节：SCL低电平，从机将数据放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机在SCL高电平期间读取数据位，期间SDA不允许变化；如此循环8次，即接收一个字节（主机在接收之前，释放SDA，相当于切换到输入模式）
发送应答：主机接受完一个字节后，下一个时钟发送一位数据：0表示应答，1表示非应答
接收应答：主机发送完一个字节后，下一个时钟接受一位数据，判断从机是否应答：0表示应答，1表示非应答（主机接收之前需要释放SDA）
MPU6050
AD0引脚可以更改模块的7位地址的最后一位
指定地址写：
对于指定设备（Slave Address）例如从机地址，在指定地址下（Reg Address），例如寄存器地址，写入指定数据Data；从机地址+读写位刚好是八位 0表示写，1表示读
从机地址
从机的寄存器地址
写入寄存器的数据
当前地址读：
对于指定从机设备，在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据
从机地址+读（命令中没有需要读取的从机寄存器的地址，通过当前地址指针读取数据）
当前地址指针：该指针上电默认指向寄存器内的0地址，每写入/读出字节，都会使其自增，指向下一个位置
指定地址读：
对于指定从机，在指定寄存器地址内读取数据 （连续读取多个字节，只需在最后一个字节给从机发送非应答，其余字节都发送应答）
实现原理是前两个方式的相加，通过指定地址写的前两个命令，将当前地址指针指向需要读的寄存器地址，再执行当前地址读，读出指定地址的数据
Sr：start repeat重复起始条件
MPU6050
从机地址是七位，在用iic发送从机地址还需要加上一位读写位，所以发送字节时需要把七位从机地址左移一位，加上读写位
内部结构框图
寄存器映像：
0x19采样频率分频器：分频越小，内部AD转换越快，数据刷新越快
0x1A配置寄存器：可配置DLPF低通滤波器，参数越大数据抖动越小，不使用时，陀螺仪时钟为8KHz，使用时为1KHz
0x1B陀螺仪配置寄存器
0x1C加速度计配置寄存器
0x3B~0x40 xyz轴加速度数据寄存器
0x41~0x42温度DR
0x43~0x48陀螺仪xyz轴DR0x
0x6B~0x6C电源管理寄存器1、2 （寄存器1的值上电默认0x40，就是睡眠模式）
0x75元件ID（寄存器值上电默认0x68，其他默认0x00）
