【无人机编队】基于领导-跟随和人工势能法实现无人机协同编队控制附matlab仿真

简介: 【无人机编队】基于领导-跟随和人工势能法实现无人机协同编队控制附matlab仿真

✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。

🍎个人主页:Matlab科研工作室

🍊个人信条:格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信      无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

⛄ 内容介绍

针对多无人机编队和躲避障碍物的问题,在传统人工势能的基础上结合距离约束和视线角约束,提出了领航法和人工势能相结合的编队方法.并通过将目标和障碍物信息融入势能函数设计的方法实现追踪目标和躲避障碍物.选择一架无人机为领导者并以其和目标为中心设计虚拟人工势场,使无人机形成编队并以一定的距离和视线角追踪机动目标;以障碍物为中心构建虚拟的排斥力场,同时在编队的势能函数中引入障碍物位置信息反馈,使编队能够随着环境变化而自适应改变,主动躲避障碍;最后通过仿真实验验证了提出的算法.

⛄ 部分代码

function [R,Position_angle,Rotat,Rotatc,Q,fuyang_angle,pitch,pitchc,distance,U]=initialization(r,q,t,V)

R=0.*t; %初始化航向角速度 单位:rad/s

R(1)=r; %初始朝向角

Position_angle=0.*t;

Rotat=0.*t;

Rotatc=0.*t;

Q=0.*t;%初始化俯仰角速度 单位:rad/s

Q(1)=q; %初始俯仰角

fuyang_angle=0.*t;

pitch=0.*t;

pitchc=0.*t;

distance=0.*t;

U=0.*t;

U(1)=V;

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 谌海云陈华胄刘强. 基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划[J]. 系统仿真学报, 2020(3):414-420.

[2] 顾维博. 领导-跟随结构下的多无人机协同编队控制[D]. 北京化工大学.

[3] 樊琼剑. 多无人机协同编队仿生飞行控制关键技术研究[D]. 南京航空航天大学, 2008.

[4] 孙翊君, 代冀阳, 应进,等. 基于改进势场法的无人机编队协同避障控制算法[J]. 计算机应用与软件, 2022(005):039.

[5] 刘艳, 阳周明, 冯运铎,等. 基于改进人工势能的无人机编队与避障[J]. 火力与指挥控制, 2018, 43(12):6.

⛳️ 代码获取关注我

❤️部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除
❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料


目录
打赏
0
0
0
0
832
分享
相关文章
基于DVB-T的COFDM+16QAM+LDPC图传通信系统matlab仿真,包括载波同步,定时同步,信道估计
### 简介 本项目基于DVB-T标准,实现COFDM+16QAM+LDPC码通信链路的MATLAB仿真。通过COFDM技术将数据分成多个子载波并行传输,结合16QAM调制和LDPC编码提高传输效率和可靠性。系统包括载波同步、定时同步和信道估计模块,确保信号的准确接收与解调。MATLAB 2022a仿真结果显示了良好的性能,完整代码无水印。仿真操作步骤配有视频教程,便于用户理解和使用。 核心程序涵盖导频插入、载波频率同步、信道估计及LDPC解码等关键环节。仿真结果展示了系统的误码率性能,并保存为R1.mat文件。
106 76
基于Retinex算法的图像去雾matlab仿真
本项目展示了基于Retinex算法的图像去雾技术。完整程序运行效果无水印,使用Matlab2022a开发。核心代码包含详细中文注释和操作步骤视频。Retinex理论由Edwin Land提出,旨在分离图像的光照和反射分量,增强图像对比度、颜色和细节,尤其在雾天条件下表现优异,有效解决图像去雾问题。
基于DWA优化算法的机器人路径规划matlab仿真
本项目基于DWA优化算法实现机器人路径规划的MATLAB仿真,适用于动态环境下的自主导航。使用MATLAB2022A版本运行,展示路径规划和预测结果。核心代码通过散点图和轨迹图可视化路径点及预测路径。DWA算法通过定义速度空间、采样候选动作并评估其优劣(目标方向性、障碍物距离、速度一致性),实时调整机器人运动参数,确保安全避障并接近目标。
基于遗传优化的Sugeno型模糊控制器设计matlab仿真
本课题基于遗传优化的Sugeno型模糊控制器设计,利用MATLAB2022a进行仿真。通过遗传算法优化模糊控制器的隶属函数参数,提升控制效果。系统原理结合了模糊逻辑与进化计算,旨在增强系统的稳定性、响应速度和鲁棒性。核心程序实现了遗传算法的选择、交叉、变异等步骤,优化Sugeno型模糊系统的参数,适用于工业控制领域。
基于遗传优化的货柜货物摆放优化问题求解matlab仿真
本项目采用MATLAB2022A实现基于遗传算法的货柜货物摆放优化,初始随机放置货物后通过适应度选择、交叉、变异及逆转操作迭代求解,最终输出优化后的货物分布图与目标函数变化曲线,展示进化过程中的最优解和平均解的变化趋势。该方法模仿生物进化,适用于复杂空间利用问题,有效提高货柜装载效率。
基于yolov4深度学习网络的排队人数统计系统matlab仿真,带GUI界面
本项目基于YOLOv4深度学习网络,利用MATLAB 2022a实现排队人数统计的算法仿真。通过先进的计算机视觉技术,系统能自动、准确地检测和统计监控画面中的人数,适用于银行、车站等场景,优化资源分配和服务管理。核心程序包含多个回调函数,用于处理用户输入及界面交互,确保系统的高效运行。仿真结果无水印,操作步骤详见配套视频。
35 18
基于CNN卷积神经网络的金融数据预测matlab仿真,对比BP,RBF,LSTM
本项目基于MATLAB2022A,利用CNN卷积神经网络对金融数据进行预测,并与BP、RBF和LSTM网络对比。核心程序通过处理历史价格数据,训练并测试各模型,展示预测结果及误差分析。CNN通过卷积层捕捉局部特征,BP网络学习非线性映射,RBF网络进行局部逼近,LSTM解决长序列预测中的梯度问题。实验结果表明各模型在金融数据预测中的表现差异。
|
5月前
|
【2023高教社杯】D题 圈养湖羊的空间利用率 问题分析、数学模型及MATLAB代码
本文介绍了2023年高教社杯数学建模竞赛D题的圈养湖羊空间利用率问题,包括问题分析、数学模型建立和MATLAB代码实现,旨在优化养殖场的生产计划和空间利用效率。
256 6
【2023高教社杯】D题 圈养湖羊的空间利用率 问题分析、数学模型及MATLAB代码
【2022年华为杯数学建模】B题 方形件组批优化问题 方案及MATLAB代码实现
本文提供了2022年华为杯数学建模竞赛B题的详细方案和MATLAB代码实现,包括方形件组批优化问题和排样优化问题,以及相关数学模型的建立和求解方法。
152 3
【2022年华为杯数学建模】B题 方形件组批优化问题 方案及MATLAB代码实现
【2023五一杯数学建模】 B题 快递需求分析问题 建模方案及MATLAB实现代码
本文介绍了2023年五一杯数学建模竞赛B题的解题方法,详细阐述了如何通过数学建模和MATLAB编程来分析快递需求、预测运输数量、优化运输成本,并估计固定和非固定需求,提供了完整的建模方案和代码实现。
123 0
【2023五一杯数学建模】 B题 快递需求分析问题 建模方案及MATLAB实现代码

热门文章

最新文章