1. 背景
在Robot OS架构设计中我们规划了语音、视觉、运动、指令处理四大核心服务，这些服务会放在framework层，开机后自动启动运行，我们提供SDK与这些服务交互，本文我们分析如何在framework层中增加开机自启动服务。
本文以Android 9.0系统为主。
2. 定义跨进程通信接口
进入到frameworks/base/core/java/android/os目录，新增IDemoService.aidl接口定义文件：
package android.os; interface IDemoService { void setValue(int val); int getValue(); }
AIDL只支持传输基本java类型数据, 要想传递自定义类, 类需要实现 Parcelable 接口， 如果传递基本类型数组, 需要指定 in out 关键字, 比如 void process(in byte[] input, out byte[] output) , 用 in 还是 out, 只需要记住: 数组如果作为参数, 通过调用端传给被调端, 则使用 in, 如果数组只是用来接受数据, 实际数据是由被调用端来填充的, 则使用 out。
在frameworks/base目录，打开Android.mk文件，修改LOCAL_SRC_FILES变量的值，增加IDemoService.aidl源文件：
core/java/android/os/IDemoService.aidl /
执行mmm frameworks/base编译aidl文件，这里在9.0版本会报错：
****************************** You have tried to change the API from what has been previously approved. To make these errors go away, you have two choices: 1) You can add "@hide" javadoc comments to the methods, etc. listed in the errors above. 2) You can update current.txt by executing the following command: make update-api To submit the revised current.txt to the main Android repository, you will need approval. ...
这里我们直接执行sudo make update-api再重新编译既可，编译整个base还是有点耗时间。
执行完后会根据IDemoService.aidl生成IDemoService.Stub接口。
3. 实现DemoService
在frameworks/base/services/java/com/android/server目录，新增DemoService.java文件：
package com.android.server; import android.content.Context; import android.os.IDemoService; import android.util.Slog; public class DemoService extends IDemoService.Stub { private static final String TAG = "DemoService"; private int value; DemoService() { Log.i(TAG, "DemoSerice init") } public void setValueint val) { this.value = val; } public int getValue() { return value; } };
DemoService什么也没干，只是维护了一个int型变量，可供APP侧获取或者赋值。
修改同目录的SystemServer.java文件，在ServerThread::run函数中增加加载DemoService的代码：
@Override public void run() {undefined ...... try {undefined Slog.i(TAG, "DiskStats Service"); ServiceManager.addService("diskstats", new DiskStatsService(context)); } catch (Throwable e) {undefined Slog.e(TAG, "Failure starting DiskStats Service", e); } try { Slog.i(TAG, "Demo Service"); ServiceManager.addService("hello", new DemoService()); } catch (Throwable e) { Slog.e(TAG, "Failure starting Demo Service", e); } ......
调用我们的编译打包命令编译出镜像头，烧制到设备，开机后就可以看到我们的Demo Service和DemoSerice init的日志了。
4. 验证接口
我们自己创建一个Android工程，里面实现一个acitivity，通过导包：import android.os.IDemoService;后，可以通过：
IDemoService demoService = IDemoService.Stub.asInterface( ServiceManager.getService("demo"));
来获取DemoService，然后通过IDemoService多态来调用get和set方法。
5. 其他实现方式
首先，我们可以不修改android.os包，而是把IDemoService.Stub的库封装到SDK供APP使用，或者通过修改Context，在Context中提供获取DemoService的接口。
其次，我们可以做成一个单独的APK，内置到系统，开机启动并提供服务。
6. 总结
本文提供了framework层添加系统服务的方式，主要是介绍修改代码的位置，后续我们基于这个思路实现我们架构设计中规划的四个核心服务，并提供SDK供APP层调用。
