本节书摘来华章计算机《Arduino开发实战指南：机器人卷》一书中的第2章 ，第2.6节，黄文恺 伍冯洁 陈 虹 编著更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。
2.6 串口通信函数
Arduino的串口通信是通过在头文件HardwareSerial.h中定义一个HardwareSerial类的对象serial，然后直接使用类的成员函数来实现的。
2.6.1 Serial.begin()
Serial.begin函数用于设置串口的波特率，波特率是指每秒传输的比特数，除以8可得到每秒传输的字节数。一般的波特率有9600、19?200、57?600、115?200等。
2.6.2 Serial.available()
Serial.available函数用来判断串口是否收到数据，该函数返回值为int型，不带参数。
2.6.3 Serial.read()
Serial.read用于将串口数据读入，该函数返回值为int型，不带参数。
2.6.4 Serial.print()
Serial.print函数用于从串口输出数据，数据可以是变量，也可以是字符串。
2.6.5 Serial.printIn()
Serial.printIn函数的功能与Serial.print函数类似，都是从串口输出数据，只是Serial.printIn函数多了回车换行功能。
从串口输出“I have received!”字符的示例程序清单如下：
int x=0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 波特率9600
}
void loop()
{
if(Serial.available())
{
x=Serial.read();
Serial.print("I have received!");
Serial.printIn(x,DEC); // 输出并换行
}
delay(200);
}