《Arduino开发实战指南：机器人卷》一2.4　时间函数

本节书摘来华章计算机《Arduino开发实战指南：机器人卷》一书中的第2章 ，第2.4节，黄文恺　伍冯洁　陈　虹　编著更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

2.4　时间函数

2.4.1　delay(ms)

delay函数是一个延时函数，它是一个无返回值函数，参数是延时的时长，单位是ms（毫秒）。
跑马灯的程序往往需用到delay函数，具体示例程序清单如下：

void setup()
{
  pinMode(6,OUTPUT);        // 定义为输出
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
}
void loop()
{
  int i; 
  for(i=6;i<=9;i++)            // 依次循环四盏灯
     {
       digitalWrite(i,HIGH);        // 点亮LED
       delay(1000);            // 持续1s
       digitalWrite(i,LOW);        // 熄灭LED
       delay(1000);            // 持续1s
     }
}

2.4.2　delayMicroseconds(μs)

delayMicroseconds函数也是延时函数，可以产生更短的延时，参数是延时的时长，单位是μs（微秒），其中1s=1000ms=1?000?000μs。
在delay(ms)的跑马灯程序中，延时程序delay(1000)（延时1秒）可以用delayMicroseconds (1000000)来代替。

2.4.3　millis()

millis函数用于获取单片机通电到现在运行的时间长度，单位是ms，该函数返回值类型为无符号长整型（unsigned long）。系统最长的记录时间为9小时22分，如果超出将从0开始。
millis是一个无参数函数，适合作为定时器使用，不影响单片机的其他工作，而使用delay函数期间无法做其他工作。
延时10秒后自动点亮接到引脚13的LED的示例程序清单如下：

int LED=13;
unsigned long i,j; 
void setup()
{
  pinMode(LED,OUTPUT);
  i=millis();        // 读入初始值
}
void loop()
{  
  j=millis();        // 不断读入当前时间值
  if((j-i)>10000)        // 如果延时超过10s，点亮LED
    digitalWrite(LED,HIGH);
  else 
    digitalWrite(LED,LOW);
}

2.4.4　micros()

micros函数用于返回开机到现在运行的微秒值，该函数返回值类型为无符号长整型（unsigned long），70分钟将溢出。
显示当前的微秒值的示例程序清单如下：

unsigned long time; 
void setup()
{ 
  Serial.begin(9600); 
} 
void loop()
{ 
  Serial.print("Time: "); 
  time = micros();    // 读取当前的微秒值
  Serial.println(time);    // 打印开机到目前运行的微秒值
  delay(1000);        // 延时1s
}