【机器人栅格地图】基于A星和D星算法求解机器人栅格地图最短路径附matlab代码

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⛄ 内容介绍

在栅格地图的支持下,针对局部路径规划中的极小值陷阱问题,提出了可用于任意形状障碍物的通用避障算法.仿真结果表明,在障碍物信息部分或完全已知的复杂环境下,移动机器人能以稳定,光滑,合理的路径快速运动到目标点处.

⛄ 部分代码

function h = Heuristic(node1, node2, scale)

   %% Manhattan Distance

   %h = scale*(abs(node1(1) - node2(1)) + abs(node1(2) - node2(2)));

   %% Chebyshev Distance

   %h = scale*max([node1(1) - node2(1), node1(2) - node2(2)]);

   %% Euclidean Distance

   h = scale*sqrt((node1(1) - node2(1))^2 + (node1(2) - node2(2))^2);  

   %h = scale*((abs(node1(1) - node2(1))) - (abs(node1(2) - node2(2))) + (sqrt(2)-2)*min(abs(node1(1) - node2(1)),abs(node1(2) - node2(2))));

   %dx = abs(node1(1) - node2(1));

   %dy = abs(node1(2) - node2(2));

   %if dy > dx

   %    h = scale*sqrt(2) * abs(node1(1) - node2(1)) + abs(node1(2) - node2(2)) - abs(node1(1) - node2(1));

   %else

   %    h = scale*sqrt(2) * abs(node1(2) - node2(2)) + abs(node1(1) - node2(1)) - abs(node1(2) - node2(2));

   %end

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 于晓天, 高秀花, 张俊,等. 基于分层栅格地图的移动机器人路径规划[J]. 导航与控制, 2017, 16(2):7.

[2] 李吉功, 冯宜伟, 郭戈. 基于栅格地图的通用机器人避障算法[C]// 中国自动化学会第21届青年学术年会. 0.

[3] 尤波, 李智, 丁亮,等. 一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法:.

⛳️ 完整代码

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