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参考官方文档：Recording and playing back data

ros2 bag 命令简介

ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录在你的系统中的话题上发布的数据。它积累了在任何数量的话题上传递的数据，并将其保存在一个数据库中。然后你可以重放这些数据来重现你的测试和实验的结果。记录主题也是分享你的工作并允许他人重现的一个好方法。

1. 准备环境

安装软件包：

sudo apt-get install ros-humble-ros2bag \
                     ros-humble-rosbag2-storage-default-plugins

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

打开两个终端，分别运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

新建一个文件夹用于保存录制的数据：

mkdir bag_files && cd bag_files

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

2. 选择一个话题

ros2 bag 只能记录已发布的话题中的数据。要查看你的系统的话题列表，请打开一个新的终端并运行命令：

ros2 topic list

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

返回结果如下：

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在前面的教程中，已经知道 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 话题上发布命令，使乌龟在turtlesim中移动。

要查看 /turtle1/cmd_vel 正在发布的数据，运行命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

一开始不会有什么显示，因为节点没有发布数据。回到你运行teleop的终端，选择它，使它处于激活状态。使用方向键移动乌龟，你会看到运行ros2 topic echo的终端上正在发布数据：

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

3. ros2 bag record 命令

要记录发布到一个话题的数据，使用命令：

ros2 bag record <topic_name>

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

在你选择的话题上运行这个命令之前，打开一个新的终端，并进入你先前创建的bag_files目录，因为rosbag文件将保存在你运行它的目录中。

运行命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

你会在终端看到以下信息（日期和时间会有所不同）：

现在ros2包正在记录/turtle1/cmd_vel话题上发布的数据。回到teleop终端，再次移动乌龟。

移动几次之后按 Ctrl+C 停止记录，数据将被记录到一个 bag 文件中，名称命名模式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second 。

3.1 记录多个话题

你还可以记录多个话题，以及改变ros2 bag保存的文件的名称。

使用以下命令：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

-o 选项允许你为你的bag文件选择一个独特的名字。

要想一次记录一个以上的话题，只需将每个话题用空格隔开即可。

你会看到以下信息，确认两个话题都在录制中：

还有一个选项可以添加到命令中，即 -a ，它可以记录你系统中的所有话题。

4. ros2 bag info 命令

你可以通过运行以下命令查看关于录制的细节：

ros2 bag info <bag_file_name>

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

对 subset 文件运行此命令将返回文件的信息列表：

ros2 bag info subset

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

要查看单个信息，你必须打开数据库，在这种情况下是sqlite3，来检查它，这超出了ROS 2的范围。

5. ros2 bag play 命令

在重放bag文件之前，在teleop运行的终端上输入Ctrl+C。然后确保你的turtlesim窗口是可见的，这样你就可以看到bag文件的运行情况。

输入命令：

ros2 bag play subset

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读
        
      
      

你的乌龟将遵循你在录制时输入的路径（虽然不是100%准确；turtlesim对系统时间的微小变化很敏感）。

因为 subset 文件记录了 /turtle1/pose 主题，所以只要你有turtlesim运行，ros2 bag play命令就不会退出，即使你没有移动。

这是因为只要/turtlesim节点处于活动状态，它就会定期在/turtle1/pose主题上发布数据。你可能已经注意到在上面的ros2 bag info例子结果中，/turtle1/cmd_vel主题的Count信息有56个；这就是我们在录制时按下方向键的次数。

请注意，/turtle1/pose的Count值有12436；在我们录制的时候，该话题的数据被发布了12436次。

为了了解位置数据的发布频率，你可以运行命令：

ros2 topic hz /turtle1/pose

        

          
        
        
        

          

          AI 代码解读