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⛄ 内容介绍
随着陆地资源的匮乏,海洋资源已经成为各国争夺的主要目标.海洋资源的探索和开发,对船舶性能提出了更高的要求.而推力分配算法作为船舶推力系统的核心,对于提高船舶海上作业控制精度,稳定性至关重要.船舶位置保持控制下的最优推力分配问题很久以前就受到重视,而船舶在低航速时的推力和舵力分配受到的关注较少.控制舵机系统能耗较低,这使得可以从推力分配优化方案中得到可观的节能潜力.这种方案在实践中是切实可行的,在船舶位置保持和靠泊操纵中,有经验的船长经常使用正车时的舵力控制船舶的位置.
⛄ 部分代码
function result=func4(x,apl0,B)
%%最小推力函数%%
Pc=2;
K=1;
% pbias=200-op;
Q1=diag([10^8 10^8 10^9]);
% s0=[x(5);x(6);x(7)];
% result=Pc*((abs(x(1)))^(3/2)+(abs(x(2)))^(3/2)+(abs(x(3)))^(3/2)+(abs(x(4)))^(3/2))+s0'*Q1*s0;
sta=1000;dlt=10^(-6);omg=diag([1 1 10 10]);
apl=[x(5);x(6);x(7);x(8)];
s0=[x(9);x(10);x(11)];
result=K*Pc*((abs(x(1)))^(3/2)+(abs(x(2)))^(3/2)+(abs(x(3)))^(3/2)+(abs(x(4)))^(3/2))+s0'*Q1*s0+(apl-apl0)'*omg*(apl-apl0)+sta/(dlt+det(B*B'));
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1]陈万宏, 毛福考, 何秦珊. 利用MATLAB SIMULINK进行船-泵-机匹配仿真[J]. 广东造船, 2014, 33(2):3.
[2]霍学亮, 任光, 张均东,等. 基于Simulink的船舶舵机系统的建模与动态仿真[J]. 大连海事大学学报, 2007(S1):3.
