最近在学习STM32平衡小车，最基础的就是要对电机进行驱动，电机不能直接接到GPIO口上，需要通过TB6612驱动模块进行驱动。下面对其进行一个简要的讲解
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理
- 可以同时驱动两个电机AB.
- PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
- AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。
- STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。
二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。
GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息
2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。
复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。
完整代码
void pwm_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBase_InitStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure); TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1; TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); TIM2->CCR1 = 0; TIM2->CCR2 = 0; } void driver_pin_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_initStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure); GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure); GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin; GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure); STBY_HIGH; AIN1_HIGH; AIN2_Low; BIN1_HIGH; BIN2_Low; }
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