开始之前，先确定我们找到环境设置文件的来源，使用sourc命令，类似于下述形式：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

注意如果我们在安装ros过程中把上述命令添加到.bashrc中，那么就不需要每次都重复使用这个命令 echo “source

/opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

使用catkin_make

切换到工作空间路径，然后使用下述形式的catkin_make命令：

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
$ catkin_make install  # (optionally，可选的)

当然如果我们不指定编译的包，则直接使用catkin_make命令就可以了，也就是下述形式。

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

其实，上述命令换成CMake标准的编译工作可以通过下述形式表示：

（但是这些CMake命令是针对每个CMake工程，而catkin命令可以直接编译整个工作空间，即一次性编译多个包。）

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

catkin_make高级用法（选用）

上述命令都是针对package包在工作空间src文件夹下的情况。但是如果我们的源代码不在src文件夹下而在另外一个my_src文件夹，则命令变成如下形式：

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

查看工作空间结构

使用 ls 命令查看当前工作空间的文件结构，如下所示：

build
devel
src

其中：

• build文件夹是使用cmake和make命令进行配置和编译的位置。
• devel是在安装自己的package之前存放可执行文件和库的位置。
• src是存放package源文件的位置。