开始之前，我们先安装一个ros-tutorials中的package，使用下述命令：
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
把上述命令中的换成你的ros版本，比如说我的是melodic，则上述命令变为：
sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials
ROS 中 package是一个基础的组织单元，每个package可以包括库、执行文件或者其他组件。
下面学习ROS中几个常用的命令
1）使用rospack，其用法如下：
rospack find [package_name]
比如说，我们想要找到roscpp这个package，可以通过下述形式的命令：
rospack find roscpp
执行之后会返回roscpp包所在的文件路径，比如：
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
2）使用roscd，其用法如下：（类似于cd命令，但是不同的是其不是切换文件路径而是直接切换文件包）
roscd <package-or-stack>[/subdir]
比如说我们还是想要切换到roscpp这个包中，使用下述命令。
roscd roscpp
然后使用 pwd 命令查看当前路径，这个返回的结果应该与rospack查找的结果相同，类似于下述形式：
/opt/ros/kinetic/share/roscpp
此外，类似于cd命令，我们还可以访问package中的子文件夹。例如如下命令，切换到了cmake文件夹中：
roscd roscpp/cmake
然后使用pwd，应该可以看到类似于下述的形式：
/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake
3）使用rosls，其用法如下：（类似于ls命令，但是不同的是其不是切换文件路径而是直接切换文件包）也类似于roscd。
rosls <package-or-stack>[/subdir]
我们还是使用roscpp这个包作为例子：
rosls roscpp
返回下述文件：
cmake launch package.xml srv
同时，类似的，也可以在后续加上子文件夹：
rosls roscpp/cmake/
此外，与经典的Ubuntu中命令类似，也可以使用tab键进行补充命令。
